PCL-1.8.0-AllInOne VS2013 Win8 X64 安装配置及部分问题解决方法

前言

之前安装过PCL-1.6.0，在VS2010里配置成功了，当时踩了很多的坑，但疏于记录所以没有很好地进行总结。最近由于需要用PCL库里的一些新功能，所以下载安装了PCL-1.8.0-AllInOne-mscv2013-win64，并配置在VS2013中。过程中遇到了很多问题，折腾了很久，最终总算解决了暂且暴露出来的问题。把自己的安装配置过程以及遇到的问题翔实地记录下来，一来是当做工作笔记让自己日后参看，二来是给遇到相同问题的朋友们提供一些思路。解决过程中参考的一些有价值的博客文章列在文末。

环境

Win8 x64
Visual Studio 2013

一.准备工作

首先需要下载PCL-1.8.0-AllInOne安装包文件和相应的pdb文件。

PCL库安装一般有两种方式：一种是先下载PCL的各种第三方依赖库以及PCL的源代码，然后自行进行编译安装；另一种是领用AllInOne版本进行安装。本博文关注的是后一种安装方式。
目前PCL官网提供的Windows AllInOne下载版本只有1.5.1和1.6.0，PCL工程页可以查找到PCL-1.8.1的源码和AllInOne安装包以及PCL-1.8.0的源码，但PCL-1.8.0的AllInOne以及其pcd文件链接失效或被墙了（读者后续可以持续关注，如果PCL工程页链接重新生效推荐下载那里的安装包：http://unanancyowen.com/en/pcl18/）。

本博文使用的安装包是从一个参考博客给出的百度网盘中下载的，亲测有效。下载其中的PCL-1.8.0-win64的安装包以及相应的pdb文件，属性表可以不下载，建议自己建立（因为博主用链接里提供的属性表测试时没有成功，后面有介绍自己的属性表的建立方式）。
下载链接：http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO 
此外，该百度云链接提供了PCL-1.8.0-win32的安装包以及相应的pdb文件。由于博主使用的是x64的，win32版本没有测试过，但原理应该是相通的。

二.安装

1.PCL库安装

双击安装包，安装的时候注意选上“Add PCL to the system PATH for all users”,这样安装程序会自动在系统环境变量中添加“PCL_ROOT”、“OPENNI2_INCLUDE64”、“OPENNI2_LIB64”、“OPENNI2_REDIST64”四个项。（注意：若安装结束后提示“路径过长无法添加环境变量”，这并不影响；如果安装结束后没有自动在系统环境变量中增加以上四项，则手动加上即可。）



图示皆以我的安装路径为例。

2.OpenNI安装

安装过程中会弹出OpenNI的安装程序，将OpenNI的安装路径设置为“PCL_ROOT”下3rdParty\OpenNI2文件夹，例：C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2
（这里可以选择安装在其他目录，不过会影响到项目配置）

3.pdb安装

安装程序执行完成后将pdb文件包解压（即PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb.rar），pdb文件拷贝到“PCL_ROOT”下的bin文件夹中，例：C:\Program Files\PCL 1.8.0\bin

三.环境变量

上面说过了安装程序会自动添加“PCL_ROOT”项到系统环境变量中，此外还要手动添加PCL、Qhull、FLANN、VTK、OpenNI2的bin目录以及%OPENNI2_REDIST64%到PATH中。
例：




注意：如果安装程序没有自动添加“PCL_ROOT”则需要手动填上，因为如果结合CMake等工具生成工程的话，PCLConfig.cmake文件是通过“PCL_ROOT”来找PCL库的（如下图）。

四.项目配置

1.在VS2013中新建空项目并进行活动平台修改。

注意VS2013中配置管理器（Configuration Manager）默认活动平台（Active Solution plantform）是win32，如果安装的是x64的PCL，需要将其改成x64，否则编译的时候会出现奇怪的问题。
修改方法如下：打开“解决方案资源管理器”视图 -> 右键目标项目（"PCLTest"为例） -> 选择“属性”，进入程序属性页 -> 点击“配置管理器” -> 下拉“平台”按钮，点击“新建” -> 新建平台“x64”，从此处复制设置选“空”，创建新的解决方案平台打钩 -> 完成。

2.新项目属性表的建立与设置

切换到“属性管理器”视图，解决方案资源管理器（Property Manager）与属性管理器（Solution Explorer）在同一个tab布局中，如果没找到的话，按如下方式打开：菜单栏的“视图”（View） -> 其他窗口（Other Windows） -> 属性管理器（Property Manager）。
在项目PCLTest的“Debug | 64”下右键添加新项目属性表，取名PCLDebug64.props。双击该项目属性表，打开其属性页并进行以下四项操作。


（1）修改左侧“VC++目录”下的“包含目录”。添加设置如下：


（2）修改左侧“VC++目录”下的“库目录”。添加设置如下：



（3）点击左侧“连接器” -> 点击“输入” -> 添加相关的“附加依赖项”。


添加配置如下：pcl_apps_debug.lib 
pcl_common_debug.lib 
pcl_features_debug.lib 
pcl_filters_debug.lib 
pcl_io_ply_debug.lib 
pcl_io_debug.lib 
pcl_kdtree_debug.lib 
pcl_keypoints_debug.lib 
pcl_ml_debug.lib 
pcl_octree_debug.lib 
pcl_outofcore_debug.lib 
pcl_people_debug.lib 
pcl_recognition_debug.lib 
pcl_registration_debug.lib 
pcl_sample_consensus_debug.lib 
pcl_search_debug.lib 
pcl_segmentation_debug.lib 
pcl_simulation_debug.lib 
pcl_stereo_debug.lib 
pcl_surface_debug.lib 
pcl_tracking_debug.lib 
pcl_visualization_debug.lib 
libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_container-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_context-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_exception-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_graph-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_locale-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_log-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_program_options-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_random-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_regex-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_signals-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_system-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_thread-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_timer-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_wave-vc120-mt-gd-1_59.lib 
libboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_59.lib 
flann-gd.lib 
flann_cpp_s-gd.lib 
flann_s-gd.lib 
qhull-gd.lib 
qhullcpp-gd.lib 
qhullstatic-gd.lib 
qhullstatic_r-gd.lib 
qhull_p-gd.lib 
qhull_r-gd.lib 
vtkalglib-7.0-gd.lib 
vtkChartsCore-7.0-gd.lib 
vtkCommonColor-7.0-gd.lib 
vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib 
vtkCommonCore-7.0-gd.lib 
vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib 
vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib 
vtkCommonMath-7.0-gd.lib 
vtkCommonMisc-7.0-gd.lib 
vtkCommonSystem-7.0-gd.lib 
vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib 
vtkDICOMParser-7.0-gd.lib 
vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib 
vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd.lib 
vtkexoIIc-7.0-gd.lib 
vtkexpat-7.0-gd.lib 
vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib 
vtkFiltersCore-7.0-gd.lib 
vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib 
vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib 
vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib 
vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib 
vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib 
vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib 
vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib 
vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib 
vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib 
vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib 
vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib 
vtkFiltersProgrammable-7.0-gd.lib 
vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib 
vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib 
vtkFiltersSources-7.0-gd.lib 
vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib 
vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib 
vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib 
vtkfreetype-7.0-gd.lib 
vtkGeovisCore-7.0-gd.lib 
vtkglew-7.0-gd.lib 
vtkGUISupportQt-7.0-gd.lib 
vtkGUISupportQtSQL-7.0-gd.lib 
vtkhdf5-7.0-gd.lib 
vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib 
vtkImagingColor-7.0-gd.lib 
vtkImagingCore-7.0-gd.lib 
vtkImagingFourier-7.0-gd.lib 
vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib 
vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib 
vtkImagingMath-7.0-gd.lib 
vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib 
vtkImagingSources-7.0-gd.lib 
vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib 
vtkImagingStencil-7.0-gd.lib 
vtkInfovisCore-7.0-gd.lib 
vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib 
vtkInteractionImage-7.0-gd.lib 
vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib 
vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib 
vtkIOAMR-7.0-gd.lib 
vtkIOCore-7.0-gd.lib 
vtkIOEnSight-7.0-gd.lib 
vtkIOExodus-7.0-gd.lib 
vtkIOExport-7.0-gd.lib 
vtkIOGeometry-7.0-gd.lib 
vtkIOImage-7.0-gd.lib 
vtkIOImport-7.0-gd.lib 
vtkIOInfovis-7.0-gd.lib 
vtkIOLegacy-7.0-gd.lib 
vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib 
vtkIOMINC-7.0-gd.lib 
vtkIOMovie-7.0-gd.lib 
vtkIONetCDF-7.0-gd.lib 
vtkIOParallel-7.0-gd.lib 
vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib 
vtkIOPLY-7.0-gd.lib 
vtkIOSQL-7.0-gd.lib 
vtkIOVideo-7.0-gd.lib 
vtkIOXML-7.0-gd.lib 
vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib 
vtkjpeg-7.0-gd.lib 
vtkjsoncpp-7.0-gd.lib 
vtklibxml2-7.0-gd.lib 
vtkmetaio-7.0-gd.lib 
vtkNetCDF-7.0-gd.lib 
vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib 
vtkoggtheora-7.0-gd.lib 
vtkParallelCore-7.0-gd.lib 
vtkpng-7.0-gd.lib 
vtkproj4-7.0-gd.lib 
vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib 
vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib 
vtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd.lib 
vtkRenderingCore-7.0-gd.lib 
vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib 
vtkRenderingImage-7.0-gd.lib 
vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib 
vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib 
vtkRenderingOpenGL2-7.0-gd.lib 
vtkRenderingQt-7.0-gd.lib 
vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib 
vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd.lib 
vtksqlite-7.0-gd.lib 
vtksys-7.0-gd.lib 
vtktiff-7.0-gd.lib 
vtkverdict-7.0-gd.lib 
vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib 
vtkViewsCore-7.0-gd.lib 
vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib 
vtkViewsQt-7.0-gd.lib 
vtkzlib-7.0-gd.lib

（4）点击左侧“C/C++” -> 点击“预处理器” -> 添加相关的“预处理器定义”。添加设置为：_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS


对该新建立的“项目属性表”进行以上四步操作后，可以把这个属性文件保存出来，每次用的时候在新建项目里导入就可以了。

3.项目环境目录配置。

切换到“解决方案资源管理器”视图 -> 对目标项目右键，选择“属性” -> 左侧“配置属性” -> 选择“调试” -> 选择“环境”，设置为：PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin ;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH) 
（此处为了方便显示所以换行，实际中可以单行直接输入。）



注意：上述中的“第2步：新建项目属性表并设置”是针对属性表而言的，只要属性表正确建立一次过之后就可以保存下来下次新建项目的时候导入就行；
上述中的“第3步：项目环境目录配置”是针对项目而言的（调试时的环境目录设置没法通过属性表来设置），一旦有新的项目建立，必须对该项目进行“项目环境目录配置”操作，否则会出现如下所示的奇怪错误（这点要求对于用CMake生成的工程文件中项目同样适用，否则也会出现如下图的错误：“无可用信息，未为pcl_visualization_debug.dll加载任何符号”，尤其是在用到pcl::Visualizer类的时候）。


经过“第3步：项目环境目录配置”后生成的工程能够在VS2013里运行，但是直接点击运行文件夹里生成的exe文件时运行中会报错。（当程序中有用到pcl::Visualizer的时候）（直接运行release版本的exe文件比直接在VS2013里运行release版本工程速度快很多，用了才知道！）


为了更好地体现程序与库的独立性，VS2013中项目库路径的设置不再默认使用全局设置，多是采用局部设置。即每个工程甚至每个项目都可以有自己的库路径设置。上述方法本质上就是借助“项目属性表”对项目进行库路径设置的例子。更多的关于“VS2013中全局属性与局部属性的设置”的知识，可以参考博文VS2013中全局属性与局部属性的设置，该文中分别讲了全局属性配置与局部属性配置的方法。
注：
上述第二点与第三点已经得到解决。
原因分析：
经逐一排查，本质原因是虽然已经在系统环境变量path中设置了PCL、FLANN、VTK、Qhull、OpenNI2的bin路径（为程序运行时提供相应的dll文件），但是程序运行时没有感应到（原因尚未知）。所以只能在VS中单独对项目进行“项目属性 -> 调试 -> 环境”设置，一旦脱离VS平台直接运行生成的exe程序就又失效了。（经逐一排查，对这一现象起决定性作用的关键路径是$(PCL_ROOT)\bin;）

解决方法：

<尝试1：成功> 
将“$(PCL_ROOT)\bin”中的所有文件拷贝到“C:\Windows\System32”文件夹中。（亲测有效，利用这方法，上述第二点的单独对项目进行进行“项目属性 -> 调试 -> 环境”设置可以省略，而且也不会出现上述第三点中的exe运行报错）
（为了保险起见，建议把
“$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin ;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;”中的所有文件都拷贝到“C:\Windows\System32”中去）
该方法参考的博文：PCL1.7.2 VS2013 配置 （下图为核心信息截图截图）

<尝试2：失效> 
把“$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin”中的dll文件拷贝到“$(PCL_ROOT)\bin;”文件夹下，因为PCL 1.8.0以下版本的PCL库可能在运行的时候“看不见”VTK的动态库。（博主试过这方法但是没有效果，而且发现问题关键在于$(PCL_ROOT)\bin;”而非其他路径。并且PCL 1.8.0以上的版本已经把VTK改成了静态链接方式。未深究，待考察。）
该观点参考的博文：PCL 1.7.2 All-in-one Installer MSVC2012 x64 （下图为博文中的核心信息截图）


[关于该问题解决后的反思]
不要仅仅拥“错误提示”去搜索答案（因为有些错误提示是一大串编号，原因可能很多），还要尝试用稍微本质一些的“关键词”去搜索答案。比如此处的问题出在“程序运行时dll文件的寻找”上。
参考了好多中文博文，终于拼拼凑凑地把PCL All-in-one 1.8.0版本还算功能较完整地整合好了。“最佳的参考答案永远是官网教程”，这是装PCL 1.8.0 All-In-One以及CGAL库得到的血与泪的教训啊！有时间后对照PCL官网教程把自己的PCL再“完满完满”！

五、测试代码

直接在工程中添加main.cpp文件后编译如下代码：#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape("text", 0);
viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}

int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);

//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer

//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}

如果出现如下图所示则说明没有问题，配置成功：


如果出现下图状态（博主就是），


上下划几下鼠标，再滚几下滚轮，就好了。

六、代码测试中出现的两个问题

1.编译时错误提示

error LNK2038: 检测到“RuntimeLibrary”的不匹配项:  值“MDd_DynamicDebug”不匹配值“MD_DynamicRelease”。这是所选的工程运行库错误导致的。博主新建的项目默认是“MD_DynamicRelease”的运行库，和规定的“MDd_DynamicDebug”不匹配导致报错。修改方法为：项目右键 -> 属性 -> C/C++ -> 代码生成 -> 运行库。这种问题，根据所给的提示，修改成对应的运行库就可以了。
      其中四个选项的对应含义如下：

2.运行时错误提示

“无法找到“xxx.exe”的调试信息，或者调试信息不匹配。未使用调试信息生成二进制文件。”Debug模式下，运行时正常但有上述警告提示，但是一调试就出现对话框，显示出错信息。这个问题如果不解决，会出现一些小的问题影响程序的正确运行。从网上找了一些解答，终于把这个问题给解决了。其实问题在于，在空项目中不生成调试文件pdb，所以无法调试。要让项目生成pdb文件，需要进行如下更改（解决方案）：首先打开菜单，项目/也可右键项目 -> 项目属性页 
1.选择“配置属性” -> “链接器” -> “调试” -> “生成调试信息”改为“是” 
2.选择“配置属性” -> “C/C++” -> “常规” -> “调试信息格式”改为“用于“编辑并继续”的程序数据库(/ZI) ”
3.选择“配置属性” ->“C/C++” -> “优化” -> “优化”改为“禁用(/Od) ”
建议：“建立项目的时候不应建立空项目，而应当建立一个“win32控制台应用程序”。这样确实可以解决问题。只要你选择的是这个"win32控制台应用程序"，则在附加选项里面选不选上“空项目”都可以。发现其他的项目都可以调试，就“空项目”不行（该句为转载，未亲测）。当然，建立空项目然后在进行上述的操作更改依然可以解决问题（博主进行上述代码测试的时候就是用的空项目结合该方法调试成功的）。

主要参考博客：

http://blog.csdn.net/u012750702/article/details/53046210   （该博客的大体流程框架值得借鉴）
http://blog.csdn.net/u011197534/article/details/52960394   （该博客的新建项目属性表的流程值得借鉴）
http://blog.csdn.net/u014283958/article/details/52599457   （该博客有release下的附加依赖项）