传感器数据融合

传感器：摄像头，毫米波雷达‘

主控ECU：雷达；

摄像头传感器将探测到的目标，车道线，摄像头状态信息，以及摄像头安装位置信息给到雷达；

摄像头：单目，处理车道线信息，探测与跟踪目标，并估计目标状态；

 

融合算法利用摄像头与雷达的目标信息作为输入(主要是用雷达的dx，摄像头的αL和αR，dy,Vy)；雷达传感器优势在于能准确估计纵向距离dx与纵向的相对速度Vx；摄像头优势在于能准确估计横向距离dy，横向相对速度Vy,目标物宽度以及目标种类；

摄像头接口信息：

1.Objects

包括信号的ID，是否探测到的状态信息，数据时间印戳，目标类别，目标存在可能性，目标距本车道角度位置信息等；

2.Lines

车道线ID信息，数据时间印戳，车道线类型及颜色等属性，存在概率，水平曲率，曲率变化率等；

3.Others

摄像头安装位置信息，测量精度，摄像头是否支持等状态信息；

融合优势：

1.能更好估计目标状态；

2.目标分类更准确；

3.车道信息更准确；

4.目标丢失情况减小；

5.相邻车道干扰小；