ROS学习历程(5)-----在工作空间中构建和使用catkin包

首先打开beginner_tutorials包下面的src文件夹，在里面添加或者编辑源文件。然后回到包beginner_tutorials的根目录下，更新一下CMakeLists.txt文件，最后回到工作空间的根目录下，使用catkin_make命令进行构建。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

# Add/Edit source files

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

# Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、python库、脚本，以及其他的静态文件，将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件，像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。使用如下命令来创建install工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make install

可以使用devel或者是install空间，但不能同时使用。他们各有好处，具体情况，应该具体对待。在工作空间中还是推荐使用devel。如果您之前已经有了一个编译好的工作空间，并且您在里面添加了一个新的包，可以使用如下命令将这个包添加进去：

catkin_make --force-cmake

这样我们就完成了一个包的构建。