ROS的学习（三）创建一个工作空间

在官网上本节的题目是Creating a workspace for catkin，其中的catkin不知道是什么意思，在网上找到的结果是：（1）卡婷是一个广告公司，（2）葇荑花。这两种翻译显然都不太合适，不过不知道也没关系，影响不大。我们知道catkin是一个ROS中的工具就行了。本节的主要目的是创建一个catkin工作空间，在这个工作空间中，catkin的包可以被编译。

如果您还没有安装catkin的话，请首先安装catkin。不过如果按照前面的步骤的话，catkin已经安装了。

首先需要修改环境变量，按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

source /opt/ros/hydro/setup.bash

也可以按照前面所讲的，将其直接修改为永久性的。

创建一个工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

通过上面两条命令，就可以创建一个工作空间，并转到已创建好的工作空间之下，尽管这个空间是空的，我们仍然可以构建（build）它：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

当时用catkin工作空间时，catkin_make是一个非常方便的命令行工具。如果您看一下当前的工作目录，您会发现里面多了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下，您可以看到很多setup.*sh文件。输入如下命令配置您的工作空间：

source devel/setup.bash