ROS学习历程(6)------理解ROS的节点(NODE)
2016-11-30 17:09
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经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。
首先,安装一个轻量级的模拟器,命令中的””需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为kinetic。
下面来看一下ROS中图的相关概念:
节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用ROS可以和其他节点进行通信。
消息(Message):当在一个话题上,发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。
话题(Topic):节点可以在一个话题上发布消息,同样也可以订阅一个话题来接收消息。
主机(Master):是ROS的名字服务器。
ROS的客户端库允许用不同的编程语言编写的节点之间相互通信。
roscore是你在使用ros之前应该首先运行的程序。在终端中运行roscore:
你将会看到:
着说明了当前只有一个节点rosout在运行。下面的这个命令可以返回活跃的节点的信息:
rosrun允许你直接运行一个包里面的节点。
在终端中输入:
将会看到在屏幕上出现了一只乌龟。这个命令的作用是运行
新打开一个终端,在里面输入:
可以看到我们刚刚运行的节点,出现在了列表中。我们还可以在命令行下给运行的节点直接指定名字,将刚刚打开的乌龟关闭,输入:
再使用
还可以使用
首先,安装一个轻量级的模拟器,命令中的””需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为kinetic。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
下面来看一下ROS中图的相关概念:
节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用ROS可以和其他节点进行通信。
消息(Message):当在一个话题上,发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。
话题(Topic):节点可以在一个话题上发布消息,同样也可以订阅一个话题来接收消息。
主机(Master):是ROS的名字服务器。
ROS的客户端库允许用不同的编程语言编写的节点之间相互通信。
roscore是你在使用ros之前应该首先运行的程序。在终端中运行roscore:
roscore
rosnode命令显示了正在运行的ros的节点的信息。如下命令列出了活跃的ros节点,新打开一个终端输入:
rosnode list
你将会看到:
/rosout
着说明了当前只有一个节点rosout在运行。下面的这个命令可以返回活跃的节点的信息:
rosnode info /rosout
rosrun允许你直接运行一个包里面的节点。
在终端中输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
将会看到在屏幕上出现了一只乌龟。这个命令的作用是运行
turtlesim包下面的
turtlesim_node节点,多次运行这个命令会看到乌龟可能会不同
新打开一个终端,在里面输入:
rosnode list
可以看到我们刚刚运行的节点,出现在了列表中。我们还可以在命令行下给运行的节点直接指定名字,将刚刚打开的乌龟关闭,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
再使用
rosnode list就可以看到我们所修改的名字。
还可以使用
ping命令:
rosnode ping my_turtle
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