MBX_Main()
2016-06-23 17:19
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原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9364627
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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
\brief 这个函数被周期性得检查，看邮箱服务是否已经有存储
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_Main(void)
{
#if MAILBOX_QUEUE
TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;
do
{
UINT8 result = 0;
pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务
if ( pMbx )
result = MailboxServiceInd(pMbx);<span style="white-space:pre"> </span> //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应：type0（邮箱服务协议） */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~(MBX_MASK_TYPE);
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);<span style="white-space:pre"> </span>//邮箱错误命令返回主站
}
}
while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完，就跳出来
#endif // MAILBOX_QUEUE
if ( bReceiveMbxIsLocked )
{
/* 接受邮箱的工作是被锁，检查是否它可以被解锁（如果所有的邮箱服务已经被发送）t */
MBX_CheckAndCopyMailbox();
}
}
#endif //#if MAILBOX_SUPPORTED
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///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// GetOutOfMbxQueue
//
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//brief 这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据
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//return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回
TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)
{
TMBX MBXMEM * pMbx;
ENTER_MBX_CRITICAL;
if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列
{
//获得队列里面第一个队列
UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;
pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];
pQueue->firstInQueue = firstInQueue;
if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度
{
// 将队列链表解除
pQueue->firstInQueue = 0;
}
}
else
pMbx = 0;
LEAVE_MBX_CRITICAL;
return pMbx;
}
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/**
\param pMbx 指向从主站获得的邮箱服务.
\brief 这个函数检查邮箱头给请求的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result;
#if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED
/*在Boot模式当中，只有FoE支持*/
if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))
return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
#endif
switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )
{
#if COE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_COE:
/* CoE datagram received */
result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif
#if EOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_EOE:
/* EoE datagram received */
result = EOE_ServiceInd(pMbx);
break;
#endif /* EOE_SUPPORTED */
#if FOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_FOE:
/* FoE datagram received */
result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* FOE_SUPPORTED */
#if VOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_VOE:
/* VoE datagram received */
result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* VOE_SUPPORTED */
default:
result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
break;
}
return result;
}
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/**
\param pCoeMbx 指向接收到的从主站过来的邮箱数据
\return 返回的result如果是0，则表示操作成功或者返回邮箱错误代码，在mailbox.h里面定义的
\brief 这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx)
{
UINT8 result = 0;
switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)
{
case COESERVICE_SDOREQUEST:
/* SDP请求接收，调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求，如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用，对应的响应函数应该被调用 */
result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );
break;
case COESERVICE_SDOINFO:
/* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */
result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );
/*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/
break;
case COESERVICE_EMERGENCY:
case COESERVICE_SDORESPONSE:
case COESERVICE_TXPDO:
case COESERVICE_RXPDO:
case COESERVICE_TXPDOREMREQ:
case COESERVICE_RXPDOREMREQ:
/* these CoE services are not supported yet */
result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;
break;
default:
result = MBXERR_INVALIDHEADER;
break;
}
return result;
}
注意，上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理，而没有定义SDO响应
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COE_ServiceInd
从书中P99，CoE服务类型，
0：保留
1：紧急事件信息
2：SDO请求
3：SDO响应
4：TxPDO
5：RxPDO
6：远程TXPDO发送请求
7：远程RxPDO发送请求
8：SDO信息
9~15：保留
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/**
\brief 这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理，和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_CheckAndCopyMailbox( void )
{
UINT16 mbxLen;
/* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/
HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);
/* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */
mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);
/* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节，所以，含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */
mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;
/* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面（一个是给处理，一个是给储存一个可能重复的请求）,因此，一个接收邮箱服务可以被处理，如果空闲的缓存是可用的 */
if ( ( bSendMbxIsFull ) /* 一个接收邮箱服务将不会被处理，当发送邮箱仍是满的（等待主站的读操作） */
||( u8MailboxSendReqStored ) /* 一个发送的邮箱服务仍被存储，所以，接收邮箱服务不能被处理，当所有存储的邮箱服务全部被发送 */
)
{
/* 设置符号位，处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
}
else
{ /* 接收邮箱命令可以被处理，重置flag */
bReceiveMbxIsLocked = FALSE;
/* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大，设置拷贝大小给最长的缓存大小，否则，内存将会被覆盖，邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */
if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;
psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);
/* 如果没有更多的内存给邮箱缓存，这个邮箱不应该被读 */
if (psWriteMbx == NULL)
{
/* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main（由ECAT_Main中调用） */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
return;
}
/*读控制和状态SM0的，来检查是否buffer是没有锁的*/
VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;
HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);
if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)
{
u8dummy = 0;
HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));
}
}
/* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */
MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );
}
}
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/**
\param pMbx 指向来自主站的接收邮箱的指针.
\brief 当主站写接收邮箱的时候，这个函数将会被调用.
\brief 它只会被调用，如果发送邮箱是空的时候，邮箱服务的响应将会被存储
\brief 这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result = 0;
UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;
/* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/
UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);
if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
{
/* 邮箱响应错误：邮箱头的长度太长*/
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
/* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/
else
/* 如果邮箱数据包计数器（邮箱头的第五个字节位4-6）是不等于0，主站支持邮箱数据链路层，在这种情况重复邮箱写请求将被检测，如果计数器是不等于0和不变 */
if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )
{
/* 一个新的邮箱服务接收到 */
/* 如果mbxCounter = 0： old EtherCAT master */
/* 一个新的MBX服务接收到，保存新的邮箱计数器 */
u8MbxWriteCounter = mbxCounter;
/* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */
result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应：类型0 */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
}
else
{
APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);
pMbx = NULL;
}
}
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/**
\brief 这个函数被周期性得检查，看邮箱服务是否已经有存储
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_Main(void)
{
#if MAILBOX_QUEUE
TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;
do
{
UINT8 result = 0;
pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务
if ( pMbx )
result = MailboxServiceInd(pMbx);<span style="white-space:pre"> </span> //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应：type0（邮箱服务协议） */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~(MBX_MASK_TYPE);
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);<span style="white-space:pre"> </span>//邮箱错误命令返回主站
}
}
while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完，就跳出来
#endif // MAILBOX_QUEUE
if ( bReceiveMbxIsLocked )
{
/* 接受邮箱的工作是被锁，检查是否它可以被解锁（如果所有的邮箱服务已经被发送）t */
MBX_CheckAndCopyMailbox();
}
}
#endif //#if MAILBOX_SUPPORTED
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//
// GetOutOfMbxQueue
//
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//brief 这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据
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//return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回
TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)
{
TMBX MBXMEM * pMbx;
ENTER_MBX_CRITICAL;
if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列
{
//获得队列里面第一个队列
UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;
pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];
pQueue->firstInQueue = firstInQueue;
if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度
{
// 将队列链表解除
pQueue->firstInQueue = 0;
}
}
else
pMbx = 0;
LEAVE_MBX_CRITICAL;
return pMbx;
}
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/**
\param pMbx 指向从主站获得的邮箱服务.
\brief 这个函数检查邮箱头给请求的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result;
#if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED
/*在Boot模式当中，只有FoE支持*/
if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))
return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
#endif
switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )
{
#if COE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_COE:
/* CoE datagram received */
result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif
#if EOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_EOE:
/* EoE datagram received */
result = EOE_ServiceInd(pMbx);
break;
#endif /* EOE_SUPPORTED */
#if FOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_FOE:
/* FoE datagram received */
result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* FOE_SUPPORTED */
#if VOE_SUPPORTED
case MBX_TYPE_VOE:
/* VoE datagram received */
result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);
break;
#endif /* VOE_SUPPORTED */
default:
result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;
break;
}
return result;
}
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\param pCoeMbx 指向接收到的从主站过来的邮箱数据
\return 返回的result如果是0，则表示操作成功或者返回邮箱错误代码，在mailbox.h里面定义的
\brief 这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx)
{
UINT8 result = 0;
switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)
{
case COESERVICE_SDOREQUEST:
/* SDP请求接收，调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求，如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用，对应的响应函数应该被调用 */
result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );
break;
case COESERVICE_SDOINFO:
/* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */
result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );
/*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/
break;
case COESERVICE_EMERGENCY:
case COESERVICE_SDORESPONSE:
case COESERVICE_TXPDO:
case COESERVICE_RXPDO:
case COESERVICE_TXPDOREMREQ:
case COESERVICE_RXPDOREMREQ:
/* these CoE services are not supported yet */
result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;
break;
default:
result = MBXERR_INVALIDHEADER;
break;
}
return result;
}
注意，上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理，而没有定义SDO响应
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COE_ServiceInd
从书中P99，CoE服务类型，
0：保留
1：紧急事件信息
2：SDO请求
3：SDO响应
4：TxPDO
5：RxPDO
6：远程TXPDO发送请求
7：远程RxPDO发送请求
8：SDO信息
9~15：保留
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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
\brief 这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理，和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_CheckAndCopyMailbox( void )
{
UINT16 mbxLen;
/* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/
HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);
/* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */
mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);
/* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节，所以，含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */
mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;
/* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面（一个是给处理，一个是给储存一个可能重复的请求）,因此，一个接收邮箱服务可以被处理，如果空闲的缓存是可用的 */
if ( ( bSendMbxIsFull ) /* 一个接收邮箱服务将不会被处理，当发送邮箱仍是满的（等待主站的读操作） */
||( u8MailboxSendReqStored ) /* 一个发送的邮箱服务仍被存储，所以，接收邮箱服务不能被处理，当所有存储的邮箱服务全部被发送 */
)
{
/* 设置符号位，处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
}
else
{ /* 接收邮箱命令可以被处理，重置flag */
bReceiveMbxIsLocked = FALSE;
/* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大，设置拷贝大小给最长的缓存大小，否则，内存将会被覆盖，邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */
if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;
psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);
/* 如果没有更多的内存给邮箱缓存，这个邮箱不应该被读 */
if (psWriteMbx == NULL)
{
/* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main（由ECAT_Main中调用） */
bReceiveMbxIsLocked = TRUE;
return;
}
/*读控制和状态SM0的，来检查是否buffer是没有锁的*/
VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;
HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);
if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)
{
u8dummy = 0;
HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));
}
}
/* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */
MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );
}
}
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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
\param pMbx 指向来自主站的接收邮箱的指针.
\brief 当主站写接收邮箱的时候，这个函数将会被调用.
\brief 它只会被调用，如果发送邮箱是空的时候，邮箱服务的响应将会被存储
\brief 这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function
*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)
{
UINT8 result = 0;
UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;
/* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/
UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);
if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)
{
/* 邮箱响应错误：邮箱头的长度太长*/
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
/* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/
else
/* 如果邮箱数据包计数器（邮箱头的第五个字节位4-6）是不等于0，主站支持邮箱数据链路层，在这种情况重复邮箱写请求将被检测，如果计数器是不等于0和不变 */
if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )
{
/* 一个新的邮箱服务接收到 */
/* 如果mbxCounter = 0： old EtherCAT master */
/* 一个新的MBX服务接收到，保存新的邮箱计数器 */
u8MbxWriteCounter = mbxCounter;
/* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */
result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);
if ( result != 0 )
{
/* 邮箱错误响应：类型0 */
pMbx->MbxHeader.Length = 4;
pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] &= ~MBX_MASK_TYPE;
pMbx->Data[0] = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);
pMbx->Data[1] = SWAPWORD(result);
MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);
}
}
else
{
APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);
pMbx = NULL;
}
}
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