ECAT_Init接口初始化函数

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9896825

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 \brief    This function initialize the EtherCAT Slave Interface.这个函数初始化EtherCAT从站的接口 

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void ECAT_Init(void)  

{  

    UINT8 i;  

    /*Get Maximum Number of SyncManagers获得SM最大的数目*/  

    HW_EscReadByte(nMaxSyncMan, ESC_SM_CHANNELS_OFFSET);  

  

    /* disable all Sync Manager channels 去使能所有的SM通道*/  

    for (i = 0; i < nMaxSyncMan; i++)  

        HW_DisableSyncManChannel(i);  

  

    /* initialize the mailbox handler 初始化所有的邮箱处理*/  

    MBX_Init();  

  

    /* initialize variables 初始化变量*/  

     bApplEsmPending = FALSE;  

     bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;  

     bEcatFirstOutputsReceived = FALSE;  

     bEcatOutputUpdateRunning = FALSE;  

     bEcatInputUpdateRunning = FALSE;  

  

    bWdTrigger = FALSE;  

    EcatWdValue = 0;  

  

    Sync0WdCounter = 0;  

    Sync0WdValue = 0;  

    bDcSyncActive = FALSE;  

    bLocalErrorFlag = FALSE;  

    u16LocalErrorCode = 0x00;  

  

    u16ALEventMask = 0;  

  

    /* initialize the AL Status register初始化AL状态寄存器 */  

    nAlStatus    = STATE_INIT;  

    SetALStatus(nAlStatus, 0);  

    nEcatStateTrans = 0;  

#if LEDS_SUPPORTED || ESC_SUPPORT_ECAT_LED  

    u8EcatErrorLed = LED_OFF;  

#endif  

  

    bEscIntEnabled = FALSE;  

  

#if COE_SUPPORTED  

    /* 初始化COE的部分 */  

    COE_Init();  

#endif  

  

}