在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记

首先，致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：
初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

重要参考文献：
Running ROS across multiple machines
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines
ARM端和PC端ROS通讯
http://www.roswiki.com/read.php?tid=312&fid=9

首先，配置主PC机(master)：
修改IP地址等，
$ hostname  //可以查看主机名
$ hostname rosxx  //临时修改主机名

$ sudo gedit /etc/hosts
在文件中添加PC(listener)地址，如：
192.168.3.201  ros1  //pc1 hostname
192.168.3.202  ros2  //pc2 hostname
具体如下图所示：



然后，修改bashrc
$ gedit ~/.bashrc
在最下端添加：
export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311
如下图所示：



添加完成后，注销重新登陆一下。

PC-ros1：
ros1类似，具体如下图所示：







PC-ros2：



在ros2配置与ros1类似，不详细上图，配置完成后。
在主PC启动roscore，然后启动openni2，在ros2下，启动rqt_image_view，就可以看到camera视频，
如下图所示。



在主PC或ros1，ros2都可以用rostopic list。
ros2笔记本上有usb摄像头，这里注意格式mjpeg还是yuyv等，在ros2启动usb_cam
在主PC可以看到，如下图所示的结果：



也可以由主机启动节点，控制ros1，ros2的Arduino底盘运动等，这里需要注意所有PC上的node不能重名，
可以远程键盘控制小车运动等。