安卓手机与ROS通信遥控Gazebo中仿真机器人小车运动(ROS_indigo)

首先，先列出需要用到的一些文件：
Gazebo中机器人模型及说明：
http://wiki.ros.org/grizzly_simulator

https://github.com/g/grizzly_simulator

手机APK：ros-teleop-indigo_1.0.0
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手机安装好软件后，点击APP：



设置ROS的Master IP和端口。这时需要roscore已经在Ubuntu中启动。
然后点击CONNECT。



PC：
先用rostopic list，查看主题列表：
$ rostopic list



在手机上，移动虚拟摇杆，可以用下面命令查看/cmd_vel主题消息：





然后，在catkin工作区，编译下载的grizzly_simulator软件包，并运行grizzly_empty_world.launch：
$ roslaunch grizzly_gazebo grizzly_empty_world.launch
到此，就可以用手机控制Gazebo中机器人移动了。