极线约束(epipolar constraint)
2014-02-20 11:13
330 查看
三维空间中一点p,投影到两个不同的平面I1、I2,投影点分别为p1,p2。
p、p1、p2在三维空间内构成一个平面S。
S与面I1的交线L1过p1点,称之为对应于p2的极线。同理S与I2的交线称之为对应于p1
的极线(对应于左边图像点的极线在右边图像上,右边与之相同)。如图:
![](http://img.blog.csdn.net/20140220111434046?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvdGlhbndhaWZlaW1hbw==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射,已知左图映射点p1,那么右图映射点p2一
定在相对于p1的极线上,这样可以减少待匹配的点数量。
对于极线约束方程可以由以下来表示:
三维向量x和x'存放相关点,F为一个3*3且秩为2的基础矩阵,那么:
![](http://img.blog.csdn.net/20140221120042703?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvdGlhbndhaWZlaW1hbw==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
且左右两个平面的两条极线的方程为(注意 ’):
![](http://img.blog.csdn.net/20140221122250609?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvdGlhbndhaWZlaW1hbw==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
对于两条直线,以连续点的方式存储:I和I‘分别在左右两幅图像上,若他们俩有对应关系,那么认为他们两条直线之间的点依次的存在对应关系
对于左侧图像中直线I上的一点x,那么对应于右侧图像中直线I’中的点x‘可以按照下面方式求得:
对应于x的极线为I'e,I'e与直线I‘的交点为x对应的点x’因此:
p、p1、p2在三维空间内构成一个平面S。
S与面I1的交线L1过p1点,称之为对应于p2的极线。同理S与I2的交线称之为对应于p1
的极线(对应于左边图像点的极线在右边图像上,右边与之相同)。如图:
所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射,已知左图映射点p1,那么右图映射点p2一
定在相对于p1的极线上,这样可以减少待匹配的点数量。
对于极线约束方程可以由以下来表示:
三维向量x和x'存放相关点,F为一个3*3且秩为2的基础矩阵,那么:
且左右两个平面的两条极线的方程为(注意 ’):
对于两条直线,以连续点的方式存储:I和I‘分别在左右两幅图像上,若他们俩有对应关系,那么认为他们两条直线之间的点依次的存在对应关系
对于左侧图像中直线I上的一点x,那么对应于右侧图像中直线I’中的点x‘可以按照下面方式求得:
对应于x的极线为I'e,I'e与直线I‘的交点为x对应的点x’因此:
相关文章推荐
- INSTALL_FAILED_INSUFFICIENT_STORAGE调试错误的解决
- Let The Ballon Raise
- http://baiy.cn/doc/cpp/inside_exception.htm#栈回退(Stack_Unwind)机制
- dbcp或者C3P0连接池异常 Communications link failure
- tail: 无法打开“+2” 读取数据: 没有那个文件或目录
- POJ 2010 - Moo University - Financial Aid (优先队列)
- POJ 1273 Drainage Ditches 最大流
- POJ 1273 Drainage Ditches 最大流
- 恢复windows密码的rainbow table(time-space trade-off)的介绍
- 2013_ICCV_Efficient Image Dehazing with Boundary Constraint and Contextual Regularization
- 杭电doing homework again
- 1014. Waiting in Line (30)
- (转)sleep 与wait 的区别
- 调用mailer 实现发邮件功能
- Failed to execute goal org.apache.maven.plugins:
- 职责链模式- Chain of Responsibility
- ADOBE AIR 載入中的白色畫面
- fully qualified host name就是fully qualified domain name
- How to Configure Tomcat/JBoss and Apache HTTPD for Load Balancing and Failover
- int main(int argc,char* argv[])参数