ORBSLAM2代码学习（4）：localmapping线程

注意：localmapping线程处理的是每一个从tracking线程送过来的kf。而tracking线程处理的是每一个frame。

步骤1：检查是否有kf从tracking中送入。

如果没有就不做处理。
如果有就进行下面的步骤。

步骤2：对新送入的关键帧进行处理。

2.1 计算该关键帧的bow向量。
2.2 将tracking线程局部地图（与localmapping线程中的局部地图不同）中跟踪到的mappoints与该关键帧进行关联。
2.3更新关键帧间的连接关系，Covisibility图和Essential图(tree)
2.4将该关键帧插入到loaclmapping中的地图中去。

步骤3：剔除该kf中的不好的mappoints

不好的mappoints是值在论文中提到的不复合规则的mappoints。

步骤4：通过三角化再生成一些mappoints

因此这个kf中的mappoints分别来自：
1、本身的mappoints;2、tracking线程中localmap中的mappoints;3、和三角化生成的mappoints。

如果已经处理完队列中的最后的一个关键帧，则检查并融合当前关键帧和相邻关键帧重复的mappoints，如果队列中还有等待处理的kf，则重复进行步骤2，3，4。

如果已经处理完队列中的最后的一个关键帧 且localmapping 线程未被要求停止,则进行局部BA优化,并删除冗余的关键帧。（疑问：什么时候localmapping 线程会被要求停止。）如果队列中还有等待处理的kf，则重复进行步骤2，3，4。

参考

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