MiniFly四轴学习系列2---四轴部分main函数

先看看整个工程的任务关系 手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。

然后主要就是上位机和遥控器的使用了 上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader 遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码

整个系统是基于Freertos系统，所以函数也是在系统中进行任务切换

看下main函数部分： 首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其

#include "system.h" /*头文件集合*/

TaskHandle_t startTaskHandle; //创建句柄
static void startTask(void *arg);//声明创建函数
int main() //主函数
{
systemInit();           /*底层硬件初始化*/
xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);  /*创建起始任务*/
vTaskStartScheduler();  /*开启任务调度*/
while(1){};
}
/*创建任务*/
void startTask(void *arg)
{
taskENTER_CRITICAL();   /*进入临界区*/

xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);        /*创建无线连接任务*/

xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);       /*创建usb接收任务*/
xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);       /*创建usb发送任务*/

xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);             /*创建atkp发送任务任务*/
xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);      /*创建atkp解析任务*/

xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);    /*创建参数配置任务*/

xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);                 /*创建电源管理任务*/
xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);            /*创建传感器处理任务*/

xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);      /*创建姿态任务*/

xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL);          /*创建通信连接任务*/

xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);    /*创建扩展模块管理任务*/

printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize());            /*打印剩余堆栈大小*/

vTaskDelete(startTaskHandle);                                       /*删除开始任务*/

taskEXIT_CRITICAL();    /*退出临界区*/
}
void vApplicationIdleHook( void )
{
static u32 tickWatchdogReset = 0;
portTickType tickCount = getSysTickCnt();
if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) //添加独立看门狗
{
tickWatchdogReset = tickCount;
watchdogReset();
}

__WFI();    /*进入低功耗模式*/
}

main函数正常步骤： 先是硬件初始化：基本都是32的基础操作，后边看哪部分时涉及到了再说吧！

void systemInit(void)
{
u8 cnt = 0;

nvicInit();         /*中断配置初始化*/
extiInit();         /*外部中断初始化*/
delay_init(96);     /*delay初始化*/
ledInit();          /*led初始化*/
ledseqInit();       /*led灯序列初始化*/

commInit();         /*通信初始化  STM32 & NRF51822 */
atkpInit();         /*传输协议初始化*/
consoleInit();      /*打印初始化*/
printf("<--------------------->\n");

wifiModuleInit();   /*WIFI模块初始化*/
configParamInit();  /*初始化配置参数*/
pmInit();           /*电源管理初始化*/
stabilizerInit();   /*电机 传感器 PID初始化*/
expModuleDriverInit();/*扩展模块驱动初始化*/

if(systemTest() == true)
{
while(cnt++ < 5)    /*初始化通过 左上绿灯快闪5次*/
{
ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50);
}
}else
{
while(1)        /*初始化错误 右上红灯间隔1s快闪5次*/
{
if(cnt++ > 4)
{
cnt=0;
delay_xms(1000);
}
ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50);
}
}

watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS);    /*看门狗初始化*/

}
static bool systemTest(void)
{
bool pass = true;

pass &= ledseqTest();
pass &= pmTest();
pass &= configParamTest();
pass &= commTest();
pass &= stabilizerTest();
pass &= watchdogTest();

return pass;
}

之后就是创建任务，一般上系统就是为了减少逻辑难度，看过APM飞控的代码也是上了操作系统（ NuttX 实时操作系统） 但是上Freertos真是第一次，之前也是使用过几次Freertos，确实是轻量级操作系统，被精简了很多，队列使用体验不是很好，这次被应用到小四轴上，看看实际效果怎么样吧！

后边的创建任务就是调用下面的函数，可以配置优先级及堆栈大小，都是容易忽视的问题！！

然后就是启动任务调度：它会创建一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，然后启动第一个任务。 大牛分析 FreeRTOS调度器启动过程分析：https://www.geek-share.com/detail/2673517852.html vTaskStartScheduler(); /开启任务调度/

后边就是实际任务函数了，之后再继续。。