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一、下载mpu6050模块

[code]pip install mpu6050-raspberrypi

二、检测I2C设备

[code]sudo i2cdetect -y 1

接线没错的话，可以看到MPU6050 地址是 0x68

 

三、引入模块

[code]from mpu6050 import mpu6050

 

四、内部方法

4.1  创建实例

[code]def __init__(self, address, bus=1):...
# 创建实例时，要传入一个地址

mpu = mpu6050(0x68)
# 传入设备地址

4.2 获取温度

[code]def get_temp(self):...

# 返回摄氏度

4.3 设置加速度计范围

[code] def set_accel_range(self, accel_range):...
# 设置加速度计范围

ACCEL_RANGE_2G = 0x00
ACCEL_RANGE_4G = 0x08
ACCEL_RANGE_8G = 0x10
ACCEL_RANGE_16G = 0x18

4.4 读取加速度计设置的范围

[code]def read_accel_range(self, raw = False):...

# 返回: 2, 4, 8, 16
# 返回 -1 时，说明出了问题

4.5 获取加速度计的数据

[code]def get_accel_data(self, g = False):...
return {'x': x, 'y': y, 'z': z}

# 返回字典

4.6 设置陀螺仪范围

[code]def set_gyro_range(self, gyro_range):...

ACCEL_SCALE_MODIFIER_2G = 16384.0
ACCEL_SCALE_MODIFIER_4G = 8192.0
ACCEL_SCALE_MODIFIER_8G = 4096.0
ACCEL_SCALE_MODIFIER_16G = 2048.0

4.7 读取陀螺仪的范围

[code]def read_gyro_range(self, raw = False):...

# 如果raw为真，它将从GIRO配置寄存器返回原始值
# 如果rar为False，它将返回250、500、1000、2000或1。如果返回值等于-1，那么就有问题了。神经网络

4.8 读取陀螺仪数据

[code]def get_gyro_data(self):...
return {'x': x, 'y': y, 'z': z}

# 获取并返回陀螺仪的X、Y和Z值。
# 返回adictionary中的读取值。

4.9 返回所有数值 

[code]    def get_all_data(self):
"""Reads and returns all the available data."""
temp = self.get_temp()
accel = self.get_accel_data()
gyro = self.get_gyro_data()

return [accel, gyro, temp]