视觉SLAM十四讲之向量(vector)与容器(unordered_map)的使用

一：向量 vector
vector基本操作(stl_vector.h)：.size()
.begin() .end()
.push_back()
.clear()vector<KeyPoint>基本操作(types.hpp):.pt()//关键点的坐标
.angle()//关键点的方向角vector<DMatch>基本操作(types.hpp).distance()//两匹配点之间的距离
.queryIdx()//第一个匹配点
.trainIdx()//第二个匹配点二：容器 unordered_mapunordered_map<unsigned long, MapPoint::Ptr > map_points_;
unordered_map<unsigned long, Frame::Ptr > keyframes_;基本操作：.size()
.begin() .end()
.clear()
.find()
.insert()＊三、矩阵 Mat.at()
.row()
.col()
.ptr()＊四、李代数 SE3.log()
.inverse()//转置
.translation()//取变换矩阵的平移部分