abb机械臂开发流程几学习记录

abb机械臂开发流程几学习记录2018-1-26开发流程： 1、建立pkg，将已生成的模型放入并编辑，文件xacro 导入moveit 并配置工作空间等参数2、验证此模型的性能----3、测试次模型下的topic 并用程序包记录信息，存储，回放，执行给定的joint values4、做三点位置的插补动作    常用命令-知识积累：1、用于打开已经生成的moveit 配置文件roslaunch urdf_tutorial display.launchmodel:=./arm_1.xacro2、moveit 配置生成的配置包主要内含文件如下：此配置包不要做修改，是已经生成的包类似于pr2 的generated 可以launch 其中的demo.launch  直接拷贝的 pkg  是要先编译的。roslaunch      xxx_moveit_config              |--config                     –  .yaml                     –  .srdf              |--launch                     –.launch    .xml              |--cmkaelists.txt  package.xml 3、如果用rospcack find  不能直接 tab 出pkg 名，则需要先运行一下命令：source ./devel/setup.bash原因：是因为创建Catkin的Source时失败了，导致catkin工作空间的根路径查找不到。这是由于设置4小节中的工作空间Source失败，失败的命令为：$ source devel/setup.bash可选办法：解决办法：ubuntu 下面情况处理1.   echo "source /opt/ros/idigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  2.   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 3.   source ~/.bashrc 4、在查bug 时用到的命令： source ~/.bashrc  vim ~/.bashrc source ./devel/setup.bash roslaunch arm_moveit demo.launch  开发记录： 2、创建pkg ，将sunyan 的配置文件加入pkg 中，然后变异运行3、roslaunch moveit_setup_assistantsetup_assistant.launch用moveit 配置助手进行初期的设置，仿照古月居的实际方法http://www.guyuehome.com/4354、注意在rviz配置过程中，关节点的设置        注意点：       1、虚拟关节主要是用来描述机器人在world坐标系下的位置，如果机器人是移动的，虚拟关节可以与移动基座关联，不过一般的机械臂都是固定不动的，所以也可以不需要虚拟关节。       2、不要轻易改动原孙妍程序包中的pkg 名及节点名称，如 arm_moveit     报错信息： 1、WARNING: disk usage in log directory [/home/exbot/.ros/log] is over1GB. 

rosclean purge

WARNING: use with care. This will delete filesfrom disk!rosclean purge willremove directories associated with storing ROS-related log files. You will beasked to confirm each deletion and it is important that you verify the commandthat rosclean purge executesis correct. Otherwise you may loseimportant files. Can someone recommend me to use this command ? Also, as ROS keepsadding log files into the /.ros/log folder, is there a management system whereold logs are automatically deleted after certain number of days.  Thanks Alex 存在的疑问：1、为什么不能直接打开abb 一配置生成好的demo.launch 文件？打开后并不能展示出6 个关节，      重新开发： 1、jint 初始位置信息：name: ['joint1', 'joint2', 'joint3','joint4'] position: [0.0, 0.0, 3.1550000000000002,0.0]  2、用到的指令：$ rosbag play 2018-01-30-18-01-22.bag $ roslaunch abb_irb1600_6_12_moveit_configdemo.launch run abbirb1600_get_joint_position listener   $ roslaunch arm_moveit demo.launch  kls@kls-M:~/catkin_ws$ rosrun fourdof_armsend_to_joint      3、开发流程：可以plan   选择随机量   然后可以运动，运动前开启bag 记录， 4、