Volumetric 3D Mapping in Real-Time on a CPU
2018-02-13 20:39
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这篇文章如何将最voxel的更新在CPU的SIMD指令上并行
大概思路如下：
先在空间中建立八叉树， 然后将八叉树细分， 对于树枝结构的维持也会有相应的结构维持brick， 如图4（a）所示, 所以他们是一一对应的
所以对于新来的一帧深度图， 先将每个像素转到相机视角下的3D坐标， 然后将所以包含这个坐标的分枝（brick）放入一个queue中， 然后算出这个点的scale, 更新所有比这个scale（包括这个scale）还粗的brick的TSDF。
注意算法1，是针对每个包括深度3D点的brick中的每个voxel.
算法2只不过是把每维拆分开来了， 然后在x维上用了simd并行处理。
后面的meshing没有细看
大概思路如下：
先在空间中建立八叉树， 然后将八叉树细分， 对于树枝结构的维持也会有相应的结构维持brick， 如图4（a）所示, 所以他们是一一对应的
所以对于新来的一帧深度图， 先将每个像素转到相机视角下的3D坐标， 然后将所以包含这个坐标的分枝（brick）放入一个queue中， 然后算出这个点的scale, 更新所有比这个scale（包括这个scale）还粗的brick的TSDF。
注意算法1，是针对每个包括深度3D点的brick中的每个voxel.
算法2只不过是把每维拆分开来了， 然后在x维上用了simd并行处理。
后面的meshing没有细看
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