【iCore4 双核心板_uC/OS-II】例程二：任务的建立与删除

一、实验说明：

　　本例程建立三个任务，通过任务寄存器来实现任务的建立与删除功能。红灯和绿灯同时以固定

频率闪烁，当任务寄存器为5时，删除绿灯闪烁的任务LED1，此时只有红灯闪烁，当任务寄存器的

值为10时，创建绿灯闪烁任务，红绿灯又开始同时闪烁，如此循环往复执行。

二、源代码下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1c39VF4c 密码：zhkb

三、核心代码：

/*
* Name                : main
* Description         : ---
* Author              : zh.
*
* History
* --------------------
* Rev                 : 0.00
* Date                : 07/12/2017
*
* create.
* --------------------
*/
/*实验现象：
红灯和绿灯同时以固定频率闪烁；当任务寄存器为5时，删除绿灯闪烁的任务LED1，
此时只有红灯闪烁；当任务寄存器的值为10时，创建绿灯闪烁任务，红绿灯又开始
同时闪烁；如此循环往复的执行。
*/
int main(void)
{
system_clock.initialize();                               //系统时钟初始化
led.initialize();                                        //LED初始化
usart6.initialize(115200);                               //串口初始化

OSInit();                                                //UCOS初始化
OSTaskCreate(start_task,                                 //创建开始任务
(void*)0,                                        //任务参数
(OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],      //任务堆栈
START_TASK_PRIO);                                //任务优先级
OSStart();                                               //开启UCOS
}

/*
* Name                : start_task
* Description         : ---
* Author              : liu.
*
* History
* --------------------
* Rev                 : 0.00
* Date                : 07/12/2017
*
* create.
* --------------------
*/
void start_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;

OSStatInit();//初始化统计任务

OS_ENTER_CRITICAL();//关中断

OSTaskCreate(led0_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);//创建LED0任务
OSTaskCreate(led1_task,(void*)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);//创建LED1任务
OSTaskCreate(usart_task,(void*)0,(OS_STK*)&USART_TASK_STK[USART_STK_SIZE-1],USART_TASK_PRIO);//创建usart任务
OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);//挂起start_task任务

OS_EXIT_CRITICAL();//开中断
}

/*
* Name                : led0_task
* Description         : ---
* Author              : liu.
*
* History
* --------------------
* Rev                 : 0.00
* Date                : 07/12/2017
*
* create.
* --------------------
*/
void led0_task(void *pdata)
{
INT8U      err;                               //定义错误类型
INT8U      value = 0;                         //定义寄存器的值

while(1){
value = OSTaskRegGet ( 0, 0, & err );     //获取该任务寄存器的值
if ( value < 10 ){
OSTaskRegSet ( 0, 0, ++ value, & err );//寄存器的值加一
if(value == 5){
OSTaskDelReq(LED1_TASK_PRIO);     //发送删除LED1任务请求，任务睡眠，无法恢复
}else if(value == 10){
OSTaskRegSet ( 0, 0, 0, & err );  //寄存器值置零
OSTaskCreate(led1_task,
(void*)0,
(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],
LED1_TASK_PRIO);         //创建LED1任务
}
}
LED_RED_ON;                              //红灯亮
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
LED_RED_OFF;                             //红灯灭
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
}
}
/*
* Name                : led_task
* Description         : ---
* Author              : liu.
*
* History
* --------------------
* Rev                 : 0.00
* Date                : 07/12/2017
*
* create.
* --------------------
*/
void led1_task(void *pdata)
{
while(1){
if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_ERR_TASK_DEL_REQ){//判断是否有删除任务的请求
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);                        //删除任务本身TaskLed
}
LED_GREEN_ON;                                       //绿灯亮
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1000);                          //延时1000ms
LED_GREEN_OFF;                                      //绿灯灭
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,1000);                          //延时1000ms
}
}
/*
* Name                : usart_task
* Description         : ---
* Author              : liu.
*
* History
* --------------------
* Rev                 : 0.00
* Date                : 07/12/2017
*
* create.
* --------------------
*/
void usart_task(void *pdata)
{
double f=0.1;

while(1){
f+=0.1f;                                 //浮点型运算
usart6.printf("float f=%.4f\r\n",f);     //串口输出
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);                //延时500ms
}
}

iCore4链接：