伺服系统点动方式

1.使用传感器，到位后发出信号，控制器发出停止指令

2.电机设为扭矩模式，并限制速度，设备撞到零点后停止（扭矩需射的很小）

3.按钮点动，按下后记录缓存，缓存区做成栈，先进先出，设两三个位置，也就是只能缓存两三个buffer，防止按钮的信号丢失。但是存在问题如下，按钮被扫描的周期设为T。每收到指令，伺服执行的时间为Ts。若

T>Ts:电机走起来会一顿一顿的

T<Ts：电机会在按钮抬起后仍然前进，且按的时间越长，按钮抬起后继续走的距离越远。

二者的关系总会变化，因为电机在点动时的速度是可变的。

3的处理方法，目前想到的是：

1.buffer建的尽可能小

2.一旦检测到按钮抬起，立刻清空buffer

希望高手不吝赐教！