基于51单片机的蓝牙小车手机端遥控的简单实现 （下篇）

这个是蓝牙小车的下篇，上篇的地址为：http://blog.csdn.net/lpstudy/article/details/78992038。

源代码：

https://github.com/lpstudy/bluetooth-car

此帖子为昨天发的帖子http://bbs.elecfans.com/jishu_544143_1_1.html的后续版本，昨天已经实现了小车前进，后退，拐弯，获取小车信息，获取帮助等功能了。

昨天的程序有一个明显的问题，手机端按下前进按键后，小车会前进一段时间(命令可配置，上一篇文章中初始化配置为1000ms)。如果把时间调的很短，例如100ms，那么我们的手机端按键必须以小于100ms的间隔进行连续按键，才可以推动小车连续前进，而事实上，我们是达不到那么快的频率触发按键的。 这主要原因是我使用的蓝牙串口调试助手并没有带有按住按键，连续发送命令的功能。 它没有，我可以写呀。

今天花了一个上午，找到了一份android自带的蓝牙聊天源代码，其工程名字为bluetoothChat。 阅读了一下它的代码，然后加上我想要的按钮功能，给按钮加上按住连续命令的功能。当前我设置的是按住不丢以50ms的间隔连续发送命令。小车端设置的每一次按键的执行时间延迟为130ms。原来小车端使用100ms，手机端按住前进按键，小车的轮子运行10几秒大约有一两次停顿(按道理不应该，应为50ms远小于100ms了，但是估计由于蓝牙发送的，接收处理中间有一些突然的阻塞，导致问题)，于是调整为新的130ms，这样手机端按住按键的时候，小车可以连续驱动，没有发现一点停顿。

今天主要说说手机端的代码(单片机端的代码就将100ms修改为130ms，其他没有作任何改动)

手机端使用的蓝牙demo工程： BluetoothChat

关于蓝牙搜索周边连接的代码，我一点没动

关于蓝牙通信的那一块代码，我一点没有动

主要修改了界面代码，以及按钮时间代码

界面代码中删除了旧的聊天的列表适配器，加入了新的按钮，新的EditText给按钮增加了事件，同时需要完成按住按钮连续自动发送命令的功能。

手机端寻找小车的HC05设备的界面如下：



手机端控制小车运动的简单的界面如下：



5个按钮用来控制小车的运转，下面的信息按钮用来向小车发送获取信息命令，小车将当前的状态反馈回来，并显示到“收到的数据”那个EditText中。 帮助按钮用来向小车发送帮助命令，小车返回其支持的命令列表，避免以后忘记了命令操作。下面的send按钮中也可以手动发送命令，而不是通过按钮发送，也就是说按钮发送的是定死的命令，下面的send可以发送任意的字符串。

关于连续发送命令的代码，使用的网上的一个代码，自己做了封装，此函数需要传递按钮的id，标题，以及要发送的消息

它就可以在用户按下按键不丢的时候，以每隔50ms的间隔发送message到小车端的蓝牙。

public void bindMutiplePressedButtonWithMessage(int buttonId, String title, final String message) {
Button frontButton = (Button) findViewById(buttonId);
frontButton.setText(title);

frontButton.setOnTouchListener(new OnTouchListener(){
boolean longClicked = true;
@Override
public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
{
if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_DOWN) {
longClicked = true;
Thread t = new Thread(){
@Override
public void run(){
super.run();
while(longClicked)
{
// Send the name of the connected device back to the UI Activity
Message msg = mHandler.obtainMessage(BluetoothChat.MESSAGE_TOSEND);
msg.obj = message;
mHandler.sendMessage(msg);
try{
Thread.sleep(50);
}catch(InterruptedException e){
e.printStackTrace();
}
}
}
};
t.start();

} else if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP) {
longClicked = false;
}
return true;

}
});
}