ROS官方手机APP--Rocon Remocon在ROS concert中的使用（一）

尝试了那么多次，一个突如其来的想法，竟然终于成功了，决定把它记录下来，因为这方面的资料太少了。曾经想自己编写APP，来控制turtlebot在gazebo里进行仿真，但是也是失败了，现在就先用这官方APP来做实验吧。以下内容都是看官网教程得来的，附上官网：rocon_app_platform
   一、下载使用工具

1、使用的手机APP

感谢 
利用Rocon Remocon app建立互动连接   提供APP资源！要下载APP的可以进去下载，也可以：  
Rocon Remocon App 本地下载

  其他Apps下载： 
Listener 本地下载   
Teleop 本地下载     
Map Navigation 本地下载      
Make a Map 本地下载      Turtlebot Follower 本地下载   Turtlebot
Panorama 本地下载

  下载后，安装到手机里，准备好下一步！

2、使用的功能包

  下面是官网给出的功能包下载步骤（注意放到你的工作空间下）：

[html]
view plain
copy

> sudo apt-get install ros-indigo-catkin  
> mkdir ~/rocon  
> cd ~/rocon  
> wstool init -j10 src https://raw.githubusercontent.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon_app_platform.rosinstall  
> rosdep install --from-paths src /opt/ros/indigo --ignore-src --rosdistro indigo -y  
> . /opt/ros/indigo/setup.bash  
> catkin_make  

   二、开始实验
1、首先查看运行ROS的电脑的ip地址，输入

$   ifconfig

出现如下界面：看wlan0     Link encap:以太网  硬件地址 7c:e9:d3:57:60:76  

                                                 inet 地址:192.168.31.241                                                的  inet 地址:192.168.31.241，即IP地址为[b][b]192.168.31.241[/b][/b]



2、进入启动文件，添加IP地址信息

$    gedit ~/.bashrc

在文件末尾填入：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.241:11311

                                export ROS_HOSTNAME=192.168.31.241

                                export ROS_IP=192.168.31.241

3、启动Rocon示例文件

$   roslaunch rocon_app_manager_tutorials pairing.launch --screen

会有如下界面：



4、手机端启动Rocon Remocon，点击SCAN THE LOCAL NETWORK



之后就是



然后就可以进行遥控了



遥控之后，电脑上的乌龟如下图