深度强化学习(DQN)实现CartPole

1 前言

终于到了DQN系列真正的实战了。今天我们将一步一步的告诉大家如何用最短的代码实现基本的DQN算法，并且完成基本的RL任务。这恐怕也将是你在网上能找到的最详尽的DQN实战教程，当然了，代码也会是最短的。

在本次实战中，我们不选择Atari游戏，而使用OpenAI Gym中的传统增强学习任务之一CartPole作为练手的任务。之所以不选择Atari游戏，有两点原因：一个是训练Atari要很久，一个是Atari的一些图像的处理需要更多的tricks。而CartPole任务则比较简单。


上图就是CartPole的基本任务示意图，基本要求就是控制下面的cart移动使连接在上面的杆保持垂直不倒。这个任务简化到只有两个离散动作，要么向左用力，要么向右用力。而state状态就是这个杆的位置和速度。

今天我们就要用DQN来解决这个问题。

2 完成前提

虽然之前的文章已经说了很多，但是为了完成这个练习，大家还是需要一定的基础的：

熟悉Python编程，能够使用Python基本的语法

对Tensorflow有一定的了解，知道基本的使用

知道如何使用OpenAI Gym

了解基本的神经网络MLP

理解DQN算法

看起来似乎是蛮有难度，但是如果你一步一步看过来的话，这些前提都很容易满足。

3 开始

先上一下最后的测试效果图：


也就是100%解决问题！

链接：https://gym.openai.com/evaluations/eval_kBouPnRtQCezgE79s6aA5A

我们将要实现的是最基本的DQN，也就是NIPS 13版本的DQN：


面对CartPole问题，我们进一步简化：

无需预处理Preprocessing。也就是直接获取观察Observation作为状态state输入。

只使用最基本的MLP神经网络，而不使用卷积神经网络。

3.1 编写主程序

按照至上而下的编程方式，我们先写主函数用来执行这个实验，然后再具体编写DQN算法实现。

先import所需的库：

import gym
import tensorflow as tf
import numpy as np
import random
from collections import deque

编写主函数如下：

# Hyper Parameters
ENV_NAME = 'CartPole-v0'
EPISODE = 10000 # Episode limitation
STEP = 300 # Step limitation in an episode

def main():
# initialize OpenAI Gym env and dqn agent
env = gym.make(ENV_NAME)
agent = DQN(env)

for episode in xrange(EPISODE):
# initialize task
state = env.reset()
# Train
for step in xrange(STEP):
action = agent.egreedy_action(state) # e-greedy action for train
next_state,reward,done,_ = env.step(action)
# Define reward for agent
reward_agent = -1 if done else 0.1
agent.perceive(state,action,reward,next_state,done)
state = next_state
if done:
break

if __name__ == '__main__':
main()

我们将编写一个DQN的类，DQN的一切都将封装在里面。在主函数中，我们只需调用

agent.egreedy_action(state
4000
) # 获取包含随机的动作
agent.perceive(state,action,reward,next_state,done) # 感知信息

本质上就是一个输出动作，一个输入状态。当然我们这里输入的是整个transition。

然后环境自己执行动作，输出新的状态：

next_state,reward,done,_ = env.step(action)

然后整个过程就反复循环，一个episode结束，就再来一个。

这就是训练的过程。

但只有训练显然不够，我们还需要测试。因此，在main()的最后，我们再加上几行的测试代码：

# Test every 100 episodes
if episode % 100 == 0:
total_reward = 0
for i in xrange(TEST):
state = env.reset()
for j in xrange(STEP):
env.render()
action = agent.action(state) # direct action for test
state,reward,done,_ = env.step(action)
total_reward += reward
if done:
break
ave_reward = total_reward/TEST
print 'episode: ',episode,'Evaluation Average Reward:',ave_reward
if ave_reward >= 200:
break

测试中唯一的不同就是我们使用

action = agent.action(state)

来获取动作，也就是完全没有随机性，只根据神经网络来输出，没有探索，同时这里也就不再perceive输入信息来训练。

OK，这就是基本的主函数。接下来就是实现DQN

3.2 DQN实现

3.2.1 编写基本DQN类的结构

class DQN():
# DQN Agent
def __init__(self, env): #初始化

def create_Q_network(self): #创建Q网络

def create_training_method(self): #创建训练方法

def perceive(self,state,action,reward,next_state,done): #感知存储信息

def train_Q_network(self): #训练网络

def egreedy_action(self,state): #输出带随机的动作

def action(self,state): #输出动作

主要只需要以上几个函数。上面已经注释得很清楚，这里不再加以解释。

我们知道，我们的DQN一个很重要的功能就是要能存储数据，然后在训练的时候minibatch出来。所以，我们需要构造一个存储机制。这里使用deque来实现。

self.replay_buffer = deque()

3.2.2 初始化

  def __init__(self, env):
# init experience replay
self.replay_buffer = deque()# init some parameters
self.time_step = 0
self.epsilon = INITIAL_EPSILON
self.state_dim = env.observation_space.shape[0]
self.action_dim = env.action_space.n

self.create_Q_network()
self.create_training_method()

# Init session
self.session = tf.InteractiveSession()
self.session.run(tf.initialize_all_variables())

这里要注意一点就是egreedy的epsilon是不断变小的，也就是随机性不断变小。怎么理解呢？就是一开始需要更多的探索，所以动作偏随机，慢慢的我们需要动作能够有效，因此减少随机。

3.2.3 创建Q网络

我们这里创建最基本的MLP，中间层设置为20：

def create_Q_network(self):
# network weights
W1 = self.weight_variable([self.state_dim,20])
b1 = self.bias_variable([20])
W2 = self.weight_variable([20,self.action_dim])
b2 = self.bias_variable([self.action_dim])
# input layer
self.state_input = tf.placeholder("float",[None,self.state_dim])
# hidden layers
h_layer = tf.nn.relu(tf.matmul(self.state_input,W1) + b1)
# Q Value layer
self.Q_value = tf.matmul(h_layer,W2) + b2

def weight_variable(self,shape):
initial = tf.truncated_normal(shape)
return tf.Variable(initial)

def bias_variable(self,shape):
initial = tf.constant(0.01, shape = shape)
return tf.Variable(initial)

只有一个隐层，然后使用relu非线性单元。相信对MLP有了解的知友看上面的代码很easy！要注意的是我们state 输入的格式，因为使用minibatch，所以格式是[None,state_dim]

3.2.4 编写perceive函数

def perceive(self,state,action,reward,next_state,done):
one_hot_action = np.zeros(self.action_dim)
one_hot_action[action] = 1
self.replay_buffer.append((state,one_hot_action,reward,next_state,done))
if len(self.replay_buffer) > REPLAY_SIZE:
self.replay_buffer.popleft()

if len(self.replay_buffer) > BATCH_SIZE:
self.train_Q_network()

这里需要注意的一点就是动作格式的转换。我们在神经网络中使用的是one hot key的形式，而在OpenAI Gym中则使用单值。什么意思呢？比如我们输出动作是1，那么对应的one hot形式就是[0,1]，如果输出动作是0，那么one hot 形式就是[1,0]。这样做的目的是为了之后更好的进行计算。

在perceive中一个最主要的事情就是存储。然后根据情况进行train。这里我们要求只要存储的数据大于Batch的大小就开始训练。

3.2.5 编写action输出函数

def egreedy_action(self,state):
Q_value = self.Q_value.eval(feed_dict = {
self.state_input:[state]
})[0]
if random.random() <= self.epsilon:
return random.randint(0,self.action_dim - 1)
else:
return np.argmax(Q_value)

self.epsilon -= (INITIAL_EPSILON - FINAL_EPSILON)/10000

def action(self,state):
return np.argmax(self.Q_value.eval(feed_dict = {
self.state_input:[state]
})[0])

区别之前已经说过，一个是根据情况输出随机动作，一个是根据神经网络输出。由于神经网络输出的是每一个动作的Q值，因此我们选择最大的那个Q值对应的动作输出。

3.2.6 编写training method函数

def create_training_method(self):
self.action_input = tf.placeholder("float",[None,self.action_dim]) # one hot presentation
self.y_input = tf.placeholder("float",[None])
Q_action = tf.reduce_sum(tf.mul(self.Q_value,self.action_input),reduction_indices = 1)
self.cost = tf.reduce_mean(tf.square(self.y_input - Q_action))
self.optimizer = tf.train.AdamOptimizer(0.0001).minimize(self.cost)

这里的y_input就是target Q值。我们这里采用Adam优化器，其实随便选择一个必然SGD，RMSProp都是可以的。可能比较不好理解的就是Q值的计算。这里大家记住动作输入是one hot key的形式，因此将Q_value和action_input向量相乘得到的就是这个动作对应的Q_value。然后用reduce_sum将数据维度压成一维。

3.2.7 编写training函数

def train_Q_network(self):
self.time_step += 1
# Step 1: obtain random minibatch from replay memory
minibatch = random.sample(self.replay_buffer,BATCH_SIZE)
state_batch = [data[0] for data in minibatch]
action_batch = [data[1] for data in minibatch]
reward_batch = [data[2] for data in minibatch]
next_state_batch = [data[3] for data in minibatch]

# Step 2: calculate y
y_batch = []
Q_value_batch = self.Q_value.eval(feed_dict={self.state_input:next_state_batch})
for i in range(0,BATCH_SIZE):
done = minibatch[i][4]
if done:
y_batch.append(reward_batch[i])
else :
y_batch.append(reward_batch[i] + GAMMA * np.max(Q_value_batch[i]))

self.optimizer.run(feed_dict={
self.y_input:y_batch,
self.action_input:action_batch,
self.state_input:state_batch
})

首先就是进行minibatch的工作，然后根据batch计算y_batch。最后就是用optimizer进行优化。

4 整个程序

以上便是编写DQN的全过程了。是不是很简单呢，下面再把整个程序放出如下：

import gym
import tensorflow as tf
import numpy as np
import random
from collections import deque
# Hyper Parameters for DQN
GAMMA = 0.9 # discount factor for target Q
INITIAL_EPSILON = 0.5 # starting value of epsilon
FINAL_EPSILON = 0.01 # final value of epsilon
REPLAY_SIZE = 10000 # experience replay buffer size
BATCH_SIZE = 32 # size of minibatch

class DQN():
# DQN Agent
def __init__(self, env):
# init experience replay
self.replay_buffer = deque()# init some parameters
self.time_step = 0
self.epsilon = INITIAL_EPSILON
self.state_dim = env.observation_space.shape[0]
self.action_dim = env.action_space.n

self.create_Q_network()
self.create_training_method()

# Init session
self.session = tf.InteractiveSession()
self.session.run(tf.initialize_all_variables())

def create_Q_network(self):
# network weights
W1 = self.weight_variable([self.state_dim,20])
b1 = self.bias_variable([20])
W2 = self.weight_variable([20,self.action_dim])
b2 = self.bias_variable([self.action_dim])
# input layer
self.state_input = tf.placeholder("float",[None,self.state_dim])
# hidden layers
h_layer = tf.nn.relu(tf.matmul(self.state_input,W1) + b1)
# Q Value layer
self.Q_value = tf.matmul(h_layer,W2) + b2

def create_training_method(self):
self.action_input = tf.placeholder("float",[None,self.action_dim]) # one hot presentation
self.y_input = tf.placeholder("float",[None])
Q_action = tf.
b4a4
reduce_sum(tf.mul(self.Q_value,self.action_input),reduction_indices = 1)
self.cost = tf.reduce_mean(tf.square(self.y_input - Q_action))
self.optimizer = tf.train.AdamOptimizer(0.0001).minimize(self.cost)

def perceive(self,state,action,reward,next_state,done):
one_hot_action = np.zeros(self.action_dim)
one_hot_action[action] = 1
self.replay_buffer.append((state,one_hot_action,reward,next_state,done))
if len(self.replay_buffer) > REPLAY_SIZE:
self.replay_buffer.popleft()

if len(self.replay_buffer) > BATCH_SIZE:
self.train_Q_network()

def train_Q_network(self):
self.time_step += 1
# Step 1: obtain random minibatch from replay memory
minibatch = random.sample(self.replay_buffer,BATCH_SIZE)
state_batch = [data[0] for data in minibatch]
action_batch = [data[1] for data in minibatch]
reward_batch = [data[2] for data in minibatch]
next_state_batch = [data[3] for data in minibatch]

# Step 2: calculate y
y_batch = []
Q_value_batch = self.Q_value.eval(feed_dict={self.state_input:next_state_batch})
for i in range(0,BATCH_SIZE):
done = minibatch[i][4]
if done:
y_batch.append(reward_batch[i])
else :
y_batch.append(reward_batch[i] + GAMMA * np.max(Q_value_batch[i]))

self.optimizer.run(feed_dict={
self.y_input:y_batch,
self.action_input:action_batch,
self.state_input:state_batch
})
def egreedy_action(self,state):
Q_value = self.Q_value.eval(feed_dict = {
self.state_input:[state]
})[0]
if random.random() <= self.epsilon:
return random.randint(0,self.action_dim - 1)
else:
return np.argmax(Q_value)

self.epsilon -= (INITIAL_EPSILON - FINAL_EPSILON)/10000

def action(self,state):
return np.argmax(self.Q_value.eval(feed_dict = {
self.state_input:[state]
})[0])
def weight_variable(self,shape):
initial = tf.truncated_normal(shape)
return tf.Variable(initial)

def bias_variable(self,shape):
initial = tf.constant(0.01, shape = shape)
return tf.Variable(initial)
# ---------------------------------------------------------
# Hyper Parameters
ENV_NAME = 'CartPole-v0'
EPISODE = 10000 # Episode limitation
STEP = 300 # Step limitation in an episode
TEST = 10 # The number of experiment test every 100 episode

def main():
# initialize OpenAI Gym env and dqn agent
env = gym.make(ENV_NAME)
agent = DQN(env)

for episode in xrange(EPISODE):
# initialize task
state = env.reset()
# Train
for step in xrange(STEP):
action = agent.egreedy_action(state) # e-greedy action for train
next_state,reward,done,_ = env.step(action)# Define reward for agent
reward_agent = -1 if done else 0.1
agent.perceive(state,action,reward,next_state,done)
state = next_state
if done:
break
# Test every 100 episodes
if episode % 100 == 0:
total_reward = 0
for i in xrange(TEST):
state = env.reset()
for j in xrange(STEP):
env.render()
action = agent.action(state) # direct action for test
state,reward,done,_ = env.step(action)
total_reward += reward
if done:
break
ave_reward = total_reward/TEST
print 'episode: ',episode,'Evaluation Average Reward:',ave_reward
if ave_reward >= 200:
break
if __name__ == '__main__':
main()

上面的代码就153行，我在github上加了网络的存储以及训练曲线的显示，代码200行左右！

5 小结

分析代码不是一件容易的事，这里我主要就是介绍编写的流程。具体代码还需要大家去理解吧！相信大家如果看懂了这150行代码，也就很清楚的知道DQN是怎么回事了。谢谢大家！

文章转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21477488?utm_source=tuicool&utm_medium=referral