双目相机--双目视差与深度距离关系推导详解
2017-09-28 10:43
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相机成像的模型如下图所示:
P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
若两个相机已经校正完成即达到极线平行,两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下:
假设像平面的size为K:
x3 = XR - K/2
x4
= K/2 - XT
d
= x3 + x4 = XR - XT
b
- XR+ XT 就是上面那个三角形的底边的长度。
下面利用相似三角形公式来得到视差d(=XR -XT)和Z的关系
(1)
可推导到:
(2)
证明过程:
已知:
由相似三角形原理:
(1)+(2)有:
(5)
其中b1可以用b、XR和XT表示。
可得(5)式变为(1)式:
。证毕。
P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
若两个相机已经校正完成即达到极线平行,两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下:
假设像平面的size为K:
x3 = XR - K/2
x4
= K/2 - XT
d
= x3 + x4 = XR - XT
b
- XR+ XT 就是上面那个三角形的底边的长度。
下面利用相似三角形公式来得到视差d(=XR -XT)和Z的关系
(1)
可推导到:
(2)
证明过程:
已知:
由相似三角形原理:
(1)+(2)有:
(5)
其中b1可以用b、XR和XT表示。
可得(5)式变为(1)式:
。证毕。
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