ROS下获取USB免驱动高速摄像头图像数据

开发环境
使用uvc_camera package

安装uvc_camera package

测试和查看安装结果

配置自己的launch文件

开发环境

PC系统 ubuntu14.04

USB摄像头：Logitech C920

ROS版本 indigo

ROS_package uvc_camera

uvc_camera ROS pkg and camera_calibration.yaml for ARTag

大前提，大家的电脑已经安装了Linux系统，并安装了相应的ROS

使用uvc_camera package

1. 安装uvc_camera package

方法一

sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera

source /opt/ros/indigo/setup.bash 、

但是因为我的软件源，无法下载安装，为此我尝试了更改源，并把一些ROS源添加到/etc/apt/sources.list中，但都没有成功

deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main #易科实验室做的ROS镜像源

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ trusty main

deb http:/ros.exbot.NET/rospackage/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main

方法二 直接下载uvc camera package ,然后自己编译

-下载 uvc_camera ROS pkg and camera_calibration.yaml for ARTag

-编译

将下载的package 放在ROS的工作空间中，一般为~/catkin_ws/src/。

然后在工作空间的根目录下（~/catkin_ws）进行编译：

catkin_make

2. 测试和查看安装结果

为了验证自己uvc_camera是否安装成功，首先进行查看

rospack list //查看package列表中是否有uvc_camera

rospack find uvc_camera //这个就是我们刚才安装时候的路径

roscd uvc_camera //定位到这个功能包的路径下

rosls //查看它的文件结构

.launch文件是一个多节点同时运行的一个配置文件 src是源码文件夹

测试一下是否能用 uvc_camera获取到图像

开启一个终端 roscore

开启一个终端 rosrun uvc_camera uvc_camera_node

开启一个终端 rqt_image_view 选择/image_raw

如果看到图像，说明uvc_camera可以正常运行

3. 配置自己的.launch文件

定位到 uvc_camera的launch文件夹下

roscd uvc_camera

ls

cd launch

vim my_camera_node.launch

<launch>
<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">
<param name="width" type="int" value="1920" />
<param name="height" type="int" value="1080" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

<param name="device" type="string" value="/dev/video0" />
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />
</node>
</launch>

测试，自己的Lauren文件 要在launch文件夹下运行

runlaunch my_camera_node.launch

运行的过程

启动roscore –>运行节点 （launch文件）–>查看图像

查看图像有两种方法

一 rqt_image_view

二 rosrun image_view image_view image:=/image_raw

参考

ROS下UVC免驱高速摄像头图像读取以及利用image_transport进行图像传递

./launch文件分析

uvc_camera_wiki