ROS IDE - RoboWare Studio 安装与使用教程
2017-07-22 15:32
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1. 安装:
去官网 http://www.roboware.me/#/ 下载安装包后正常安装即可。
2. 配置:
安装后会提示git不是最新版本,依次执行下面的命令可更新至最新版:
git --version
sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
git --version
3. 使用:
3.1 基础教程
1. 安装后打开roboware,选择新建工作区或打开原有的工作区,因系统内已有之前建立的工作空间,且已配置好环境,故此处直接打开catkin_ws即可,打开后如下图所示,可见,使用IDE相比直接在终端下编程,文件的组织结构一目了然,并且可以免去编译时更新CMakeLists.txt 等操作,确实方便了很多。
![](https://oscdn.geek-share.com/Uploads/Images/Content/202006/01/50c2886b3a74de9a44d2c654d9eb1d30)
2. 创建好后右键工作区下SRC文件夹,新建ROS包。输入test std_msgs roscpp,第一个是package的名字,后面两个是依赖项。
3. 建好ROS包后,右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹,这些以后会用到;
这里就在src文件夹下新建一个cpp文件,取名后选择 加入新的可执行文件中;
4. 粘贴如下代码进行测试:
7. 使用 rostopic 相关命令可以查看 生成的话题和输出话题信息:
![](https://oscdn.geek-share.com/Uploads/Images/Content/202006/01/efdf8b8fd4e5ba6ccaa5d081a2749c91)
更多使用教程,见:http://www.zhimengzhe.com/bianchengjiaocheng/qitabiancheng/198333.html
去官网 http://www.roboware.me/#/ 下载安装包后正常安装即可。
2. 配置:
安装后会提示git不是最新版本,依次执行下面的命令可更新至最新版:
git --version
sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
git --version
3. 使用:
3.1 基础教程
1. 安装后打开roboware,选择新建工作区或打开原有的工作区,因系统内已有之前建立的工作空间,且已配置好环境,故此处直接打开catkin_ws即可,打开后如下图所示,可见,使用IDE相比直接在终端下编程,文件的组织结构一目了然,并且可以免去编译时更新CMakeLists.txt 等操作,确实方便了很多。
2. 创建好后右键工作区下SRC文件夹,新建ROS包。输入test std_msgs roscpp,第一个是package的名字,后面两个是依赖项。
3. 建好ROS包后,右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹,这些以后会用到;
这里就在src文件夹下新建一个cpp文件,取名后选择 加入新的可执行文件中;
4. 粘贴如下代码进行测试:
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc,argv,"example"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000); ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "Hello world!"; msg.data=ss.str(); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; }
5. 点击左上角的锤子运行选定构建任务或者ctrl+shift+B,进行编译; 6. 点击上方菜单栏ROS(最大化后才能看到菜单栏),运行roscore,当然你要在终端中运行也是可以的; 然后在下方出现的终端中,点击右侧的加号新开一个终端, 运行 rosrun test hello
7. 使用 rostopic 相关命令可以查看 生成的话题和输出话题信息:
更多使用教程,见:http://www.zhimengzhe.com/bianchengjiaocheng/qitabiancheng/198333.html
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