ROS学习（十七）安装ARDUINO IDE使用rosserial

arduino和arduino IDE是非常好的和简单的可编程硬件工具，使用rosserial_arduino包，你可以使用arduino IDE直接使用ROS。rosserial提供了一个通信协议，它通过arduino的UART来工作。它允许arduino作为一个ROS的节点，可以直接发布和订阅ROS的消息，发布TF变换，以及获取ROS的系统时间。

如果你没有安装arduino IDE的话，请安装：

sudo apt-get install arduino

安装完成以后需要设置sketchbook的位置，sketchbook是用来存储你的程序的地方,当设置完成以后关闭IDE。ROS的封装被实现在一个arduino库中。像所有的arduino库一样，ros_lib通过把它的库放到你的sketchbook的库文件夹下来工作。如果你的sketchbook下面没有一个库文件夹，就创建一个。在使用ROS的哭文件时，必须在代码的开头包括：

#include <ros.h>

上面的这条代码必须放在最开头才行，否则就会发生错误。安装rosserial：

sudo apt-get install ros-hydro-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-hydro-rosserial

接下来安装ros_lib，打开你的sketchbook目录，在下面新建利益libraries目录，一般shetchbook的目录可以在file->preference中查看和设置：

cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

接下来重启arduino就可以了，看到结果如下：