SLAM之激光雷达Velodyne vlp-16使用

简介：

       VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。

       每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。IP67的防护等级。支持两次回波接收，可以测量第一次回波和最后一次回波的距离值和反射强度值。

技术参数：

激光线数：16线

测量范围：高达100m

测量精度：±3cm

支持两次回波

垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）

垂直方向角度分辨率：2°

水平方向测量角度范围：360°

水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°

测量频率：5到20Hz

可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速

激光安全等级：1级（人眼安全）

激光波长：905nm

传感器功率：8W（典型值）

工作电压：9-32V

重量：830g

外形尺寸：103mmX72mm

振动测试：500m/sec² 振幅，持续时间11msec 

振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms

防护等级：IP67

工作温度：﹣10℃到﹢60℃

储存温度：-40℃到﹢105℃

输出：

 每秒高达30万个测量点输出

100M快速以太网连接

数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间

支持外接GPS

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4000
----------------------以下为转载

Velodyne VLP16如下图：



实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

1. 安装驱动：

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sudo apt-get install ros-indigo-velodyne  

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 连接到激光雷达：

首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

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auto eth0  
iface eth0 inet static  
    address 192.168.1.77  
    netmask 255.255.255.0  
    gateway 192.168.1.1  

auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

然后/etc/init.d/networking restart重启网络，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程：

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mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
catkin_make  
source devel/setup.bash  

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：

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rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml

5. 加载：

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roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml

6. 实时显示点云图：

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rosrun rviz rviz -f velodyne  

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

7. 记录数据：

[plain]
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rosbag record -O out /velodyne_points  

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。
8. 后记：

VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的，保存格式是pcap。

转载请注明： 转自 http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681