3、激光雷达学习笔记--C16镭神16线三维激光雷达使用

一、基础知识介绍
1、点云数据一边采集一边重构，对处理器的硬件资源消耗特别大，所以用电脑作为处理器时，电脑的配置要高，具体需要什么杨的配置，下面会有数据介绍。
2、虽然激光雷达采集的数据和摄像头采集的数据没法做比较，但是从数据量和数据单位可做如下对比。

	雷神16线激光雷达	锐儿威视130万摄像头传感器
数据单位	点云数据（point cloud）[三维坐标+-RGB+-Intensity]	像素（pixel）[位置+色彩值]
数据获取	最高32万点每秒	1280*720@30fps

二、点云数据处理软件1、 激光雷达数据处理常用软件
三、软件LSView的安装和使用1、LSView是雷神智能公司开发的C16镭神16线三维激光雷达显示软件。


2、安装环境（1）Windows x64 系统；（2）电脑性能建议，CPU:Intel(R) Core(TM) i5 以上，显卡：NVDIA GeForce GTX750 以上效果最好，否则可能影响软件的显示效果。（3）安装完成镭神多线软件后， 补充安装随软件安装文件携带的 WinPcap  第三方库。3、LSView软件的安装（1）安装包


（2）运行LSView应用程序，安装路径可以根据自己的习惯修改，别的默认就行。安装完后如图。


（3）安装WinPcap  第三方库。（4）软件的使用请参考《C16系列多线混合固态激光雷达用户使用手册V1.3》
四、软件使用问题小结1、存储点云数据，软件崩溃（1）崩溃报错如下


（2）分析原因，一可能WinPcap第三方库安装不对，可以重新安装，二可能是电脑的配置太低。（3）重装WinPcap第三方库后，如下配置的笔记本问题解决。


（4）重装WinPcap第三方库后，如下配置的台式机问题没有解决，分析原因可能是电脑性能不够，后面做性能对比。


五、LSView软件存储C16镭神16线三维激光雷达数据小结1、10分钟采集的数据，对应的额问价大小是1.18G.


六、LSView软件对硬件资源消耗的分析1、只是在每个电脑上使用LSView软件打开同一个点云数据文件，将重构的3D图像显示出来


2、在不拖动3D图像的情况下，硬件资源消耗如下

	台式机	低配笔记本	高配笔记本
硬件参数	Dell OptiPlex 5050 Windows 10 8G RAM i5-6500 3.2GHz (4CPUs) Intel HD Graphics 530	Dell Latitude 5480Windows 108G RAMi5-6300 2.4GHz (4CPUs)Intel HD Graphics 520	MachenNike F117Windows 108G RAMi7-6700 2.6GHz (8CPUs)Intel HD Graphics 530NVIDIA GeForce GTX 1060
CPU占比	13.7%	11.86%	0.5%
GPU占比	56.79%	55.62%	1.2%

注：在拖动3D图像的情况下，台式机和低配笔记本，卡的不行，高配的笔记本很流畅，不过GPU占比达到65%！
致谢1、雷神智能官网2、《C16系列多线混合固态激光雷达用户使用手册V1.3》