树莓派2安装ubuntu14.04+ros indigo

树莓派2安装ubuntu14.04+ros indigo
安装ubuntu14.04
所需软件：1.SDFormatter软件（个人没用）
2.Win32DiskImager(用来将镜像刻录到SD卡中)
安装步骤：
1.进入wiki ros官网：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi
下载ubuntu 14.04
到一个windows系统中，如下图所示。



2.刻录SD卡镜像盘
下载完成后，将压缩包解压，会看到一个img的文件和bmap的文件，然后将格式化的（可以用SDFormatter软件，我是直接在windows上右键格式化的）SD卡插入电脑(使用USB接口的多功能读卡器)，打开Win32DiskImager软件，选择“2015-04-06-ubuntu-trusty.img”，选择自己的SD盘符，然后Write。
3.启动
刻录好后，将SD卡插入树莓派，插上键盘、网线、接上显示屏。上电启动树莓派，发现黑屏，则修改config.txt（位于SD卡的第一个分区的boot文件夹下面），加入下面内容：

disable_overscan=1
hdmi_force_hotplug=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=16
config_hdmi_boost=4
hdmi_ignore_edid=0xa5000080

保存 config.txt文件，在重新启动。
4.使用全部分区空间
此时Ubuntu并没有利用到全部SD卡的空间，需要手动设置。
$fdisk /dev/mmcblk0
删除第二分区：按d，再按2
重建第二分区：按n，再按p，再按2，再按enter，再按enter，再按w
然后重启Ubuntu
$sudo reboot
输入
$sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
这样Ubuntu就使用到了全部SD卡的空间。
5.联网配置
（1）配置有线
因为要下载很多东西，所以要看下自己的树莓派能够上网，可以使用如下命令：
$ping www.baidu.com
如果可以正常接收到数据包，则可以上网，就不需要配置网络。如果不能，则先输入如下命令，看下eth0有没有ip地址：
$ifconfig
如果没有，先用vi命令（或者其他命令）修改/etc/network/interfaces文件，不过在修改前用cp命令备份这个文件，以防万一。修改成下面这个样子：

auto lo
iface lo inet loopback
auto eth0
ifcace eth0 inet loopback

然后再修改/etc/resolvconf/resolv.conf.d/base为下面这个样子,那个8.8.8.8为DNS，可以换成其他的：

nameserver 8.8.8.8
search Home

然后保存退出，然后重启网卡(我都是重启树莓派的)：
$ sudo /etc/init.d/networking restart（重启网卡）
再用ifconfig查看，发现有ip了，也可以ping同百度了。
（2）配置无线
不想用有线，那咱就用无线。况且后面在移动平台上用无线方便些。

6.更新源
$sudoapt-get update
$sudo apt-get upgrade
7.设置SWAP
设置SWAP
此Ubuntu本身没有SWAP，需要手动建立，不过这里有个自动完成SWAP设置的软件，此软件会默认设置RAM两倍大小的SWAP分区，所以树莓派中会生成2G大小的SWAP分区。
$sudo apt-get install dphys-swapfile
安装并设置完成后，SWAP即设置完成。这样最小ubuntu系统就安装好了，但是很多同学又问了，怎么没有桌面，好吧，你想装桌面，那咱就装一个？
8.安装lubuntu轻量级的界面
由于是树莓派上跑系统，装桌面的话还是有些卡的，下面有三个界面供你选择,任选其一就ok了：
$sudo apt-get install xubuntu-desktop

$sudo apt-get install lubuntu-desktop

$sudo apt-get install kubuntu-desktop

三种系统界面任选其一，本人使用的是lubuntu.
9.树莓派上安装ros indigo
可以参考本人另一篇博文：ubuntu 14.04
安装ros indigo