＜3D region segmentation using topological persistence＞论文笔记

引用文献：

Beksi W J, Papanikolopoulos N.
3D region segmentation using topological persistence[C]// Ieee/rsj International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2016:1079-1084.

　　该文提出了将全局（拓扑）与局部信息（颜色，表面法向量）结合的三维点云数据分割方法，使用了persistent homology理论，该方法属于基于区域生长的分割方法．

　　另外，作者提到，当点云数据包含噪声（以至于很难探测出对象边缘），基于区域的分割技术比基于边缘的分割技术更好．

　　该文提出的新的利用了persistent homology的三维区域分割技术是建立在作者另一篇文章的基础上产生的，另一篇是＜3D point cloud segmentation using topological persistence＞（IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016）．当前文章的主要贡献是将全局拓扑与局部信息的结合，从而生成了稳定的点云分割方法．该方法是极为智能自动的，并且对初始化种子点没有要求．另外，选择生长的区域的顺序也对结果没有影响．

（算法没有细看，后续补充．．．）