Ubuntu14.04+DSO(非ROS下)

论文Direct Sparse Odometry(DSO)下载地址请戳

DSO的安装

DSO依赖项很少，只有Eigen3，pangolin，OpenCV等少数几个大家都已经很熟悉的库，作者的github页面上对安装DSO做了很详细说明，DSO下载以及安装链接。因此，安装DSO极为容易： 

１.下载DSO源代码到相应文件路径，比如我的是在/home/zhuquan/DSO_notROS/下面。

２.安装suitesparse and eigen3 (必需)

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev

３.安装opencv. DSO对opencv依赖很少，仅仅读或者写图像等一些简单操作。

sudo apt-get install libopencv-dev

４.安装pangolin. 强烈推荐安装，考虑到ORB_SLAM中也选择pangolin作为显示工具，而使用也非常方便，因此建议大家学习。 

安装教程请移步pangolin的github主页：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

５.安装ziplib. 建议安装，DSO用这个库来解压读取数据集压缩包中的图片，这样就不要每次都把下再的图片数据集进行解压了。

sudo apt-get install zlib1g-dev 

cd thirdparty #找到DSO所在文件路径，切换到thirdparty文件夹下 

tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz 

cd libzip-1.1.1/ 

./configure 

make 

sudo make install 

sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

6.编译DSO.

cd /home/zhuquan/DSO_notROS/dso 

mkdir build 

cd build 

cmake .. 

make -j

至此，不出意外的话，DSO将安装完成。

在TUM单目数据集上运行DSO

请下载TUM数据集，链接：https://vision.in.tum.de/mono-dataset。然后切换到/build/bin目录下，使用下列命令执行程序。

cd /home/zhuquan/DSO_notROS/dso/build/bin 

./dso_dataset files=XXXXX/sequence_XX/images.zip calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \ 

vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png preset=0 mode=0

其中,"\"表示空格，files为数据集图片压缩包，calib为相机内参数文件，gamma和vignette为相机的一些特性参数，光度标定文件。mode为DSO模式切换，如０为包含光度表达文件，１为只包含内参数，２为没有畸变参数. preset为设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。preset＝3是preset＝０的５倍速运行DSO。 

数据集运行结果如下：