Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package

Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package教程
备注：

    安装记录：环境通用pc平台，i3，i5及amd的处理器计算机上都试过。操作系统ubuntu14.04+ros
indigo。

1 ros安装完成后，sudo rosdep init做环境的初始化。

                 rosdep update

echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash”>>~/.bashrc

source ~/.bashrc

2 从网站下载及解压各种包

http://wiki.ros.org/barrett_hand

http://wiki.ros.org/libpcan

https://github.com/ipa320/cob_extern

https://github.com/RobotnikAutomation/pcan_python

http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/index.htm

驱动如未安装成功也可以先安装BHand package。从GitHub下载相应的package（注：教程用的indigo
64版本，所以下载了相应的 ”barrett_hand-indigo-devel”安装包）



2.1按照常规方法来安装ros package，需要先创建一个工作空间，然后用ros提供的catkin_make命令来安装package，以下为安装步骤：

 

创建catkin工作空间：用户名robot，具体的路径和用户名相关。

$ mkdir -p home/robot/catkin_bhand/src

$ catkin_init_workspace

$ cd catkin_bhand/

$ catkin_make

$ sourcecatkin_bhand/devel/setup.bash

PS:

该句话最好加在.bashrc中，否则可能会出现

    error:can’t load。。。have you “make” in []

 

$ cp -r /home/robot/Downloads/barrett_hand-indigo-devel/home/robot/catkin_bhand/src/

$ catkin_make

 

（注：重新创建工作空间后需要用source命令临时设置环境变量，不然会提示找不到相应的命令。Setup.bash的路径/命令如下）

$ source home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash

 

2.2安装BHand_package下各功能包的方法：

在安装好解压barrett_hand-indigo-devel之后，工作空间中会有以下文件夹：

进入到每个包目录下，分别对其进行编译，安装：

$ cd catkin_bhand/src/barrett_hand-indigo-devel/

$ cd barrett_hand/

$ cmake CMakeLists.txt

$ make

$ sudo make install

 

$ cd bhand_controller/

$ sudo python setup.py install

$ cmake CMakeLists.txt

$ make

$ sudo make install

PS:

ImportError: No module namedgenmsg

忽略错误，继续下一步

$ cd rqt_bhand/

$ sudo python setup.py install  

$ cmake CMakeLists.txt

$ make

$ sudo make install

 

3 Pcan驱动安装方法

解压cob_extern-hydro_dev文件，并运行：

$ cd home/exbot/Downloads/cob_extern-indigo_dev/libpcan/

$ camke CMakeLists.txt

$ make

ps:需要联网，下载了某些东西，要出现fatal error: popt.h: No such fileor directory

$ sudo make install

 

PS:

$sudo make install

make[3]: rospack: Command not found

Makefile.tarball:10:/download_unpack_build.mk: No such file or directory

make[3]: *** No rule to maketarget `/download_unpack_build.mk'. Stop.

make[2]: ***[CMakeFiles/build_libpcan] Error 2

make[1]: ***[CMakeFiles/build_libpcan.dir/all] Error 2

make: *** [all] Error 2

忽略错误，继续下一步

之后会生成一些文件夹，其中包括了‘build’文件夹。

回到之前下载及解压文件的目录下，Peak-linux-driver-7.15.2为CAN转USB设备的驱动，不能直接安装，需要将其更名并移动到下面的路径：

$ cp –r peak-linux-driver-7.15.2/home/exbot/Download/cob_extern-hydro_dev/libpcan/build/ peak-linux-driver-7.9

（cob_extern-indigo_dev的MakeFile文件中默认的Peak-linux-driver版本为7.9）

PS:如果出现其他问题，请直接将peak-linux-driver-7.15.2下面文件复制到7.9文件目录下进行替换(更改名称为peak-linux-driver-7.9后手动复制到build下进行替换)，是可用的！

然后运行.sh脚本进行,.安装驱动：

$sudo ./install_pcan.sh

PS:

insmod: ERROR: could not insertmodule pcan.ko: Unknown symbol in module

忽略错误，继续下一步

接着手动加载驱动：

$ modprobe pcan

查询

ls –l /dev/pcan*

若此时插入pcan则可检测到pcanusb0

 

4编译 _pcan_module.so模块，进入到pcan_python-master文件夹下，然后：

 

$ apt-get install swig

$ cd home/exbot/Downloads/pcan_python-master

$ make

PS:

fatal error: libpcan.h :No suchfile directory

solution：第3步没有完全编译通过，重新复制解压出来后改名的的peak-linux-driver-7.9到build文件夹下，重新执行3中步骤。

 

$ sudo make install

详见：https://github.com/RobotnikAutomation/pcan_python

5通过launch文件登陆各节点

 


例，Bhand_controller节点

节点中包含的can口设备信息：



 

6启动服务/运行方式：

 

$cd /home/exbot/catkin_bhand/src/barrett_hand-hydro-devel/bhand_controller/devel

$source setup.bash

$export PYTHONPATH=/home/exbot/Downloads/pcan_python-master/lib/:$PYTHONPATH

ps:最好将该语句加入到.bashrc中，否则会提示找不到pcan_python module

$roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch

PS:

ERROR: cannot launch node of type[bhand_controller/bhand_node.py]: can't locate node [bhand_node.py] in package[bhand_controller]

solution：重新删除工作空间，重新建立。

新开一个命令行：

$rosservice call /bhand_node/actions “action: 1”

此时node便会连接机器人完成初始化，然后将灵巧手指移动到初始位置。调用后回复True才代表初始化成功，否则多尝试两次，不返还true则证明配置不正确。

PS:

若出现error:can’t load[] Have you “make” in []

将 source home/robot/catkin_bhand/devel/setup.bash添加到.bashrc重新开终端运行

   

Note：其它一些可能会用到的命令：

 

$ sudo apt-get –f install

$ sudo apt-get install swig

 

1. installpyyaml:  (http://pyyaml.org/wiki/PyYAMLDocumentation) 

1.1 wgethttp://pyyaml.org/download/pyyaml/PyYAML-3.01.tar.gz 

1.2 tar zxvf PyYAML-3.01.tar.gz 

1.3 cd PyYAML-3.01 && python setup.pyinstall