基于mavlink的pixhawk与Ubuntu Board通信的设计与实现

摘要

本系统的设计思路是通过USB线采用mavlink协议实现pixhawk（Firmware）与装有Ubuntu系统的机载计算机进行通信。

步骤

STEP1:

编译Firmware固件并烧写（注意不要采用ardupilot内核，否则使用NSH无法启动mavlink），具体参考我以前的blog：

pixhawk（Firmware）Ubuntu下的编译及烧录（http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/53140599）

win7下 pixhawk (ardupilot) 的编译（http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/53140019）

STEP2：

通过NSH实现对pixhawk内核的操作，具体参考我的blog：

pixhawk 基于UART5 的NSH环境搭建（http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/55657508）

本文烧录的是Firmware固件，所以打开后：



STEP3：

通过NSH启动pixhawk对应USB口（/dev/ttyACM0）;



STEP4：

在Ubunt中编译c_uart_interface_example，具体参考网站（README）：

https://github.com/jonweili/c_uart_interface_example

(

$ cd c_uart_interface_example/
$ make

)

STEP5：

将pixhawk与Ubuntu Board用USB线连接，然后在Ubuntu终端中输入：

./mavlink_control -d /dev/ttyACM0

至此就实现了通信。。。。。

声明：

本文参考@LorenzMeier LorenzMeier Minor的GitHub项目，

https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example