基于dragonboard 410c的kobuki机器人简单控制——驱动安装

这里简单介绍和总结以下如何在不是用ros系统的情况下使用dragonbaord 410c来实现对kobuki机器人的简单控制，具体过程如下：

1 安装kobuki机器人驱动

1）相关依赖包的安装

sudo apt-get install python-wstool cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools build-essential

2）制作一个catkin工作空间

mkdir ~/kobuki_core

wstool init -j5 ~/kobuki_core/src https://raw.github.com/yujinrobot/kobuki_core/hydro/kobuki_core.rosinstall
cd ~/kobuki_core

export PATH=~/tmp/kobuki_core/src/catkin/bin/:${PATH}

catkin_make

cd build; make install

上述过程在主要是从github下载kobuki驱动，完成在dragonbaord 410c上的编译和安装，由于dragonbaord 410c内存只有1G，如果你还开启了相关的服务程序，可能会由于内存不够导致编译失败，此时可以采用构建交换区的方法来扩充内存，完成编译，具体的方法如下：

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16

sudo mkswap /swapfile

sudo swapon /swapfile

然后重新进行编译，完成编译后为了保证dragonbaord 410c正常稳定工作，用下面命令释放交换区。

sudo swapoff /swapfile

sudo rm /swapfile

同时在创建catkin工作空间进行编译的过程中还可能出现没有usb.h和ftdi.h文件的情况，这时候其实是由于kobuki使用的是USB转串口芯片进行通信，因此需要安装ftdi驱动，这里你可以先使用下面命令进行安装，或者直接跳转到步骤3）

sudo apt-get install libftdi-dev

3）git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git
cd 到kobuki_ftdi文件夹下执行下面命令：

make udev

该步骤可以参考http://wiki.ros.org/action/fullsearch/kobuki_ftdi?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22kobuki_ftdi%22

完成后，ls /dev

看到 一个文件名为kobuki的驱动文件表示安装成功

4）测试

export LD_LIBRARY_PATH=~/kobuki_core/install/lib

~/kobuki_core/install/lib/kobuki_driver/demo_kobuki_simple_loop

在kobuki_driver目录下还有其他测试程序，可以查看一些信息