stm32 设置systick中断抢先式优先级

http://blog.csdn.net/sunjiajiang/article/details/7741715

每个中断都可以配置自己的优先级

但是NVIC本身又比较复杂。首先要将优先级分组（整个芯片的优先级系统分组），可以分成4组

#define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x7) /*!< 0 bits for pre-emption priority   4 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_1         ((uint32_t)0x6) /*!< 1 bits for pre-emption priority   3 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_2         ((uint32_t)0x5) /*!< 2 bits for pre-emption priority   2 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_3         ((uint32_t)0x4) /*!< 3 bits for pre-emption priority   1 bits for subpriority */
#define NVIC_PriorityGroup_4         ((uint32_t)0x3) /*!< 4 bits for pre-emption priority   0 bits for subpriority */

首先解释2个名词：

pre-emption priority 将占优先级: 比子优先级高端。。 也就是说，抢占优先级高的（0比1高，越小越高） 可以打断正在执行的低抢占优先级中断。

subpriority 子优先级。 只有2个中断具有相同的抢占优先级的情况下，才有意义。这种情况下，同时2个中断发生时，子优先级高的先发生。

说白了就是，我抢占优先级高的，我就是霸权~ 比我抢占优先级低的，你们子优先级是多少也没用。我一律最优先。但是和我同属一个抢占优先级的中断我就搞不定了，那就看我们谁子优先级高谁先发生吧。。。

例子：
printf("NVIC Test\r\n");
uint32_t PreemptPriority, SubPriority;
NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_2);
printf("SystemPrioirityGroup:%d\r\n",   NVIC_GetPriorityGrouping());
NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 2, 1));
NVIC_SetPriority(PORTB_IRQn,NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 2, 2));

首先将系统NVIC分组设置为2. 即有2位抢占，2位子优先级。这“2位”的意思就是 2个二进制数，可以代表 0,1,2,3 对吧？ 所以抢占可以配成0,1,2,3四个等级，子优先也可以配成0,1,2,3 四个等级。

NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 2, 1));

这句啥意思呢， NVIC_SetPriority 和 NVIC_EncodePriority 都是AR
4000
M系统库函数，EncodePrioirity 需要3个参数，原型如下

uint32_t NVIC_EncodePriority (uint32_t PriorityGroup, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)

第一个参数，中断分组，直接用NVIC_GetPriorityGrouping() 获得即可，其实就是2.

PreemptPriority，SubPriority 我就不用说了吧， 他们每个的取值范围都是0-3 这里 PreemptPriority = 2； SubPriority = 1；