[总结]虚拟机VMware10.0+Ubuntu14.04+opencv+Ros+pcl+OpenNI+g2o+DSO+Pangolin+win7（Ubuntu双系统）安装过程整理

虚拟机VMware10.0+Ubuntu14.04点击打开链接

参考这个人的博客：
http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030

目前已经没有14.04链接了，大家可以点击先点击的这个参考链接
http://releases.ubuntu.com/14.04/

VMware用的版本是10.0

安装好之后

当然就是设置成中文啦

然后安装VMtool 这个在我前面有一篇博客中有写大家可以去找找

然后如果需要扩容这个也在我前面的一篇博客中，实在找不着的话大家可以给我留言

写这篇博客主要是为了在说明一下在安装OpenCV和openNI 中走过的弯路，希望大家不要走

然后不要用易科机器人的镜像，因为你也不知道他是怎么设置的，我就是个openjdk-7-jdk的一个玩意没装好。以我目前水平不可能解决这个问题，还不如像学姐那样找个干净的镜像，然后需要什么自己去配置就好了。

当然，写这篇博客主要是对高博的一起做RGB-D slam 的一个总结

链接：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html 中间走过不少弯路希望大家共勉

如果大家有在安装过程中有什么问题，欢迎留言。也希望大家都能够跟我一步一步这样安装，不然有的问题真是不好处理。

1、重启可能会遇到没有办法启动的问题。这个时候重启启动客户端，然后重启一下就可以，不用担心

2、进去之后可能会遇到分辨率不对的问题。例如：



这个时候需要调节一下屏幕的分辨率

推荐这个分辨率



然后就好了：



如果你和我一样觉得图标太大的话，可以调解菜单栏的缩放比例

安装VMwaretool

参考我这里的博客：http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030



跟着你上面这个博客走，不会有太大问题yes

安装opencv

Step 1.

下载OpenCV源代码： http://opencv.org/downloads.html

这个网页打开会比较慢，耐心等等

然后下载2.0版本 for
Linux



然后就我会我屏幕当中那个opencv-2.4.13的文件夹

然后打开终端：（必须要添加这个依赖项，建议用14.04的版本，如果是16.01版本，我尝试过，这个地方就会进行报错）

输入

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

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必须要出现这个图：



把OpenCV解压到下载目录中，用cmake编译再安装.

1、mkdir build
2、cd build
3、cmake ..
4、make
5、sudo make install

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在安装过程中千万不能报错，一报错就有问题，我用16.01版本就是一直在报错

在这个路径下有这两个文件夹说明安装成功

安装PCL

在安装PCL的过程当中

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get install libpcl-all

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安装成功后的截图

安装g2o

参考高博的博客：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html

需要注意的地方：



1、千万不要加红框框住的那个依赖项

正确的应该是：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake

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然后先去高博的github上下载：



先用sudo su 启动root权限

再用dpkg -i命令安装：

顺序千万不要乱
第一个安装：libqglviewer-qt4-2_2.3.4-4ubuntu2_amd64.deb
第二个安装：libqglviewer-dev-common_2.3.4-4ubuntu2_all.deb
第三个安装：libqglviewer-qt4-dev_2.3.4-4ubuntu2_amd64.deb

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三个弄完以后，再去高博的Git上面把



然后把他解压出来



千万要注意这个地方要要在英文的安装路径下

意外情况1、如果是在中文路径的话，就会出现：



或者



意外情况2、遇到问题千万不要乱说删软件

出现以下报错：



这是因为依赖项冲突，究其本质：是因为你的吧原来的依赖项直接删除了

解决方法：dpkg -r 将那些有冲突的依赖项全都解开，然后重新装

意外情况3、



原因：由于先执行了 dpkg -i 那那三个文件，然后执行的

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake

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导致的错误。

用sudo apt-get -f install A B 将报错这A,B两个文件给解除依赖项



解压g2o并编译安装：

进入g2o的代码目录，并：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

最后只能祝福大家好运了！！

最后make 的时候胜利截图：



最后记得sudo make install



打完，收工！！！

感谢New Life 大神的帮助！！

安装openNI

参考古月的博客：
http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8619126

git checkout Unstable-1.5.4.0表示切换到新的分支



目前就现在这里停止吧。我这周的规划是能够把高博程序看懂，能够解释清楚demo

然后那个git 是可以用的，报错也不要管

继续运行

然后让系统出现了linux -64-15什么的包之后，然后再继续安装

安装Pangolin

参考这个人的博客
http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

十分重要的一点： 用make 不用make -j

如果用make-j 的话，会在84%的时候虚拟机直接卡死

在注释代码的时候，你也需要会一点vim 的基础

双系统安装过程

首先你要去磁盘管理那里单独分一个区出来给Ubuntu系统。

实测可用的百度经验，就按照上面的步骤走
http://jingyan.baidu.com/article/e4d08ffdace06e0fd2f60d39.html

在分区的地方，每台电脑都不一样，到时候自己懂得变通一下就可以。



如果是这样的话，我只要写（h0,0）就可以。主要就是为了能够让计算机自己找到分区。

rgbslam v2跑程序实例

http://blog.csdn.net/yangtze_1006/article/details/51606680



在终端运行Ctrl+s表示暂停程序

在显示的QT界面按一下“”空格键“”暂停特征匹配和读取信息

然后运行Ctrl+s保存 Pcd 文件，然后尝试运行ctrl + F 可以另存PCD 文件
目前遇到的问题是

没有办法画出轨迹图，不知道高博说的那个txt文件在哪里

安装DSO

安装时能安装上，数据集也是可以跑通的。但是就是那个实时系统总是没办法跑通
http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146

安装rviz以及turtlebot虚拟软件

http://www.ncnynl.com/

上面的代码可重复性高



红色箭头用来表示前进，输出的图像是Kinect看到的世界，蓝色的圆盘表示旋转角度

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将新买的笔记本联想E460 win10 装成 win7 实测可用的过程
http://tieba.baidu.com/p/4325368308