15自由度机器人课程日志（一）舵机控制板学习

1024，10月24日开篇的；

1.简介

拿到舵机控制器，之后，看了额，才发现，他就是一个stm32 做的，利用stm32 的多定时器，来产生pwm波，来控制舵机；

这款，控制板的特点，舵机vcc和板子的vcc分开，降低干扰，降低舵机控制时，对锂电池打压的波动。

卖家，建议用线性降压芯片，7805等，我用的2576和2596开关电源替换的。效果很好。

2.使用自带图形软件，调试舵机

生成的命令，如下，

“#2P1522#3P1100#7P1522#8P1856T3000”

3.组装

如何插放舵机，如何好控制，安装时，看视频，还需要领悟技巧

我组装好机器人后，舵机线，我用了塑料管子包装

但是，线，需要去掉塑料壳，否则，机器人转动受阻

4.固定器件难受死人

如何固定，控制板，和降压板，还有电池

当初说，买一个盒子，但是，没有做好程序前，我没有安装，这也埋下了隐患。

建议：自己测量，孔径，做一个简单的云台，

因为不能用激光雕刻机，所以延误了；

5.编排命令

这些，你不能用，因为，我们每一个人的，舵机，初始位，不一样呀。

今天，编排了，手部运动，命令如下：

#1P1522#2P1189#3P1300#4P2500#5P1500#6P1367#7P1967#8P1456T1000
#1P878#2P1144#3P944#6P2011#7P2056#8P1700T3000
#1P1522#2P2344#3P1611#6P1344#7P700#8P1100T3000
#2P1522#3P1100#7P1522#8P1856T3000

安装了板子后，发现腿部不运动，下次查看。