ROS探索（2）——仿真器的搭建

Rviz是ROS中常用的显示机器人实体的3D工具，但本身不具备模拟功能，因此需要安装一个模拟工具“ arbotix ”

Rviz用户指导：Rviz User Guide

安装arbotix：

sudo apt-get install ros-<Your Version>-arbotix
例如：sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

仿真器测试：

下载测试样例rbx1：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make

样例测试：

打开一个终端：
$roscore

打开一个新终端：
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

这是候我们可以从提示信息中看到机器人已经在运行，为了看到机器人实体可以打开Rviz

打开一个新终端
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz效果如下：



这时候机器人是禁止的，可以使用指令让他运动：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'在这里linear是直线位移，angular是选旋转角度因为该机器人的特性，它只能单方向运动，并且只能在一个平面上运动，所以line有效数据只有x，angular有效数据只有垂直于xy平面的z轴。效果如下：



在该终端中使用Ctrl+c可以进入指令输入模式，输入以下指令可以让机器人停止运动

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'也可以发送topic信息改变机器人运动轨迹