描述三维离散点的ROPS特征
2016-05-18 19:13
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前言:
三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。
1.寻找主方向(对XYZ轴经过特定旋转)LFR:
<1>.计算法线特征:这一步是非常耗计算量的,若达到可以接受的法线精度,此过程几乎占据了 整个计算过程的50%;可选择的方法有 使用空间树索引建立近邻域,对近邻平面拟合,平面的参数方向既是法线一个方向。
<2>.进行多边形重建:利用贪婪投影的方法进行三角形重建,这个事一个调参数的过程,没有可以完全的方法。
参数有:
<3>.计算整幅图像的ROPS特征:。
三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。
1.寻找主方向(对XYZ轴经过特定旋转)LFR:
<1>.计算法线特征:这一步是非常耗计算量的,若达到可以接受的法线精度,此过程几乎占据了 整个计算过程的50%;可选择的方法有 使用空间树索引建立近邻域,对近邻平面拟合,平面的参数方向既是法线一个方向。
<2>.进行多边形重建:利用贪婪投影的方法进行三角形重建,这个事一个调参数的过程,没有可以完全的方法。
参数有:
gp3.setSearchMethod (treeNor); gp3.setSearchRadius (Gp3PolyParam.SearchRadius);// Set 最大搜索半径 gp3.setMu (Gp3PolyParam.MuTypeValue);// Set typical values gp3.setMaximumNearestNeighbors (Gp3PolyParam.MaximumNearestNeighbors); gp3.setMaximumSurfaceAngle (Gp3PolyParam.MaximumSurfaceAngle); // 45 度 gp3.setMinimumAngle ( Gp3PolyParam.MinimumAngle); // 10 度 gp3.setMaximumAngle (Gp3PolyParam.MaximumAngle); // 120 度 gp3.setNormalConsistency (Gp3PolyParam.NormalConsistency);
<3>.计算整幅图像的ROPS特征:。
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