Structure from motion-移动三维场景重建

wiki链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion

三维重建：

一、三维物体建模

1. 场景静止模型

1. 视野内三维物体重建 ：

Kinect fusion：

手持扫描仪-3D scanner：

异同之处： 视野内小型物体的重建，不需要标定世界坐标系，可以使用纯粹特征匹配的方法，重建整个表面。只需要达到最后的 模型建立即可；

2. 大视野三维场景重建

SLAM方法：

异同之处：SLAM方法更强调本身——机器人/camera的位姿定位，最优先确定的是 世界坐标系。

Structure from motion：

运动中结构重建：

一、 运动中三维场景重建：

1. 从二维有序图像序列中进行重建

2. 从三维点云有序序列图像中进行三维重建

3. 从三维点云无序序列中进行三维重建