【ROS】Choosing a queue_size - queue_size的大小的设置

一、函数定义

ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, <callback, which may involve multiple arguments>, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());

[/code]

主要讨论

queue_size

的影响。

This is the incoming message queue size roscpp will use for your callback. 系统设置message queue的大小。

If messages are arriving too fast and you are unable to keep up, roscpp will start throwing away messages. 一般而言，如果设置

queue_size=10

，即如果收到的数据大于10，则将开始抛弃最初收到的第一个数据。

二、设置多大合适

1. 设置为0

A value of 0 here means an infinite queue, which can be dangerous.

queue_size

大小会影响内存的使用。

2. 设置为1,2,3

适用于10Hz的更新情况

设置为1，意味着系统总是使用最新发布的数据，only care about the latest measurement.

3. 设置大于10

系统更需要按顺序执行，例如digital_IO信号。

Reference

http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#Choosing_a_good_queue_size