ROS玩AR.drone(-3-)

tum_ardrone包概览

该包包含以下论文:

Scale-Aware Navigation of a Low-Cost Quadrocopter with a Monocular (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)

Camera-Based Navigation of a Low-Cost Quadrocopter (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)

*Accurate Figure Flying with a Quadrocopter Using Onboard Visual and Inertial Sensing (J. Engel, J. Sturm, D. Cremers)

)*

这实现了一个低成本的四轴飞行器基于地面的自主导航,尤其在没有gps或者事先未知的环境.

这个包包含:单眼SLAM,EKF(扩展卡尔曼滤波),PID控制这些算法的实现.

可以干什么?

1、hold住自己

2、指定位置飞行(相对的)

详见：视频↓↓↓(YouTobe)

该代码同时适用于AR.Drone的1.0和2.0，默认的参数为AR.Drone 2.0进行了优化。更多详细信息这里。

该软件包建立在著名的单眼SLAM框架PTAM.PTAM网站和paper.

关于这个包的更详细的信息这里.

可能有帮助:https://vision.in.tum.de/members/engelj