ROS基本使用以及与kinect连接

使用平台

ubuntu 14.04

ros indigo

安装步骤

sudo apt-get install libfreenect-dev

sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

测试部分

运行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

运行image_view

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果想用openni_launch，有时会因为驱动的问题而出现bug，显示No device connect…的情况，此时需要按照以下网站的步骤操作，安装驱动等

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/

显示图像

显示原图

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

显示视差图

rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

使用技巧前面的参数按

tab

键就可以出来，后面的image:=等部分，需要填写当前的topics，而关于当前topics列表的查询可以通过

rostopics list

实现。

其他ros常用指令

查看topic的类型

rostopic type yourspecifiedtype

比如若在运行openni_launch，则

rostopic type /camera/rgb/image_color

会返回

sensor_msgs/Image

的数据类型

显示topic的值

rostopic echo /camera/rgb/image_color

topic有值时会显示

显示msg的类型

rosmsg Num

显示srv的类型：表示输入数据类型和输出数据类型的一类文件

rossrv AddTwoInts