ucos OS_SchedNew函数

说明：这个函数由ucos的其他服务调用，用来决定即将运行的优先级最高的任务。它改变全局变量OSPrioHighRdy。

参数：无

返回值：无

注意： 这个函数是内部函数，外部应用无法调用。
这个函数被调用时，中断被假定为关闭。

//新版本提供了对256个任务的支持，由 OS_SchedNew函数计算出优先级再交给OS_Sched使用。
//书上的版本是没有这个函数的。
static void OS_SchedNew (void)
{
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u //根据任务数是否大于64采取不同的计算方案
INT8U y;
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; // OSUnMapTbl可以理解为一个解码表
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
//OSReadyTbl的大小为【OS_LOWEST_PRIO/8+1】

#else //任务数大于64时计算优先级的方法
INT8U y;
OS_PRIO *ptbl; //任务数大于64时 *ptbl是指向16位数的指针 if
((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u)
//有任务优先级低于64的函数就绪时那高于64的就不要计算了，算了最高优先级也不是它
{
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];//数字后面加u表示无符号整形
}
else
{
y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;
}
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //OSReadyTbl的大小为【OS_LOWEST_PRIO/16+1】与任务数小于64时不同
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);
}
else
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);
}
#endif
}
补上详细的计算方法：
1.任务数小于64的情况
先明确几个变量的作用
1.（u8）OSRdyGrp：每一个bit代表一个组，一共8组，每组管理8个任务（具体哪一个记录在OSRdyTbl中）。
2.（u8）OSPrioHighRdy：格式与OS_PRIO相同，记录当前最高优先级任务的优先级。
3.（u8）OS_PRIO：来自 EVENT CONTROL BLOCK（事件控制块）用来记录任务优先级，与优先级一对一关系。
4.（u8）OSReadyTbl：就绪表啦！按bit排就是下面的样子。



当一个任务就绪时，必须在0SRdyGrp和OSRdyTbl中标记，标记方法如下。

OSRdyGrp|=OSMapTbl[OS_PRIO>>3] //记录组就绪标志
//OS_PRIO的yyy有2^3种取法，记录组号TBL[yyy](就绪表第几行)
OSRdyTbl[prio>>3]|=
OSMapTbl[OS_PRIO&0x07] //在TBL[yyy]上记录列就绪标志（在就绪表中写就绪标志）
//OS_PRIO&0x07就是XXX。OSMapTbl[OS_PRIO&0x07]把XXX转换为位掩码
OSMapTbl数组如下
OSMapTbl[8]={00000001,00000010,00000100,00001000,00010000,00100000,01000000,10000000}
这个数组就是把XXX或YYY转换为上面格式，用来给OSRdyGrp，TBL[yyy]的特定bit置1。

OS_SchedNew的作用就是依靠0SRdyGrp和OSRdyTbl计算出就绪任务的最高优先级，解码方法如下。

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

用OSUnMapTbl[OSRdyGrp]确定最高就绪组Y。OSRdyGrp比如最高就绪组是0组，那么OSRdyGrp的可能是00000001，00000011，00000101，00001001......11111111.一共2^7种。我们通过判断置1的最小就绪位是0位就可以知道最高就绪组为0组。计算机（人视觉的并行处理比计算机强多了

）也要一位一位判断。先看第零位是不是1，是就是第零组，不是判断第2位。那前几位还好说，后面几位的计算量是相当大的。不想算干脆用个已经算好的答案来映射吧。OSUnMapTbl就是这样一个对答案数组（有效减少计算量）。

OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值计算好后保存在Y中，OSRdyTbl[y]记录的就是最高就绪组中的就绪情况。OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]用答案表算出这组中最高就绪任务X。(y
<< 3u)这个就是他在第几组，一组8个任务，Y<<3相当于Y*8 OSPrioHighRdy就等于Y*8+X

2.任务数大于64的情况

任务数大于64时任务就绪表就是16*16=256（OSRdyGrp和OSRdyTbl是16位的），可以管理256个任务了。
if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u) //判断优先级前64位的任务是否就绪。
{y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];} //前128(8*16)个任务最高就绪级的计算方法和情况一是一样的但是OSPrioHighRdy格式不是00YYYXXX
而是YYYYXXXX 2^4*2^4=256
else
{y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;}
//OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] 计算后八组加8就是表示前八组都没有就绪。（一共16组）因为还是八组一起判断的所以OSUnMapTbl可以通用。
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //这里用个指针来代替OSRdyTbl[y]应该有助于提高计算速度
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);}
else
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);}

OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)])X的前8位就绪
OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u)X的后八位就绪要加8
(y << 4u) 就是Y*16OSPrioHighRdy就等于Y*16+X