LinuxCNC+EtherCAT（4）之LinuxCNC overview

典型的控制框图



OutLine


About the LinuxCNC


Linux / RTAI


LinuxCNC software


LinuxCNC Hierarchical


Configuring LinuxCNC

简介不说了，框图如下。



LinuxCNC提供了：

图形化的用户接口
G代码解析（RS-274机器编程语言）
实时运动规划
对于操作要求低
对于机器的配置简单
PLC梯形图编程
安装简单，Live-CD

LInuxCNC层次架构：



上图中，包括四个主要组件

运动控制（EMCMOT）
离散IO控制（EMCIO）
Task——将1,2联合起来（EMCTASK）
图形接口

除此之外，还有一个ＨＡＬ硬件抽象层，这样LinuxCNC不需要重新编译，就可以简单配置。

EMCTASK



EMCMOT






EMCIO



INI :
The ini file overrides defaults that are

compiled into the LinuxCNC code.


HAL : The HAL files start up process modules and

provide linkages between LinuxCNC signals and

specific hardware pins.


VAR : The var file is a way for the interpreter to

save some values from one run to the next. These

values are saved from one run to another but not

always saved immediately.


TBL : The tbl file saves tool information.


NML : The nml file configures the communication

channels used by the LinuxCNC. It is normally

setup to run all of the communication within a

single computer but can be modified to

communicate between several computers.

可以在官方文档找到详细说明
http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/config/ini_config.html