ROS（6）：ROS安装rviz模拟器

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1，关于rviz模拟器

rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具。

网站：http://wiki.ros.org/rviz

2，安装&启动

之前必须安装ros

参考之前写的博客：/article/1665638.html

[code]rosdep install rviz
#执行初始化
sudo rosdep init
#更新
rosdep update

然后启动会遇到一个问题：

[code]libGL error: core dri or dri2 extension not found
libGL error: failed to load driver: vboxvideo
[ INFO] [1441765508.993507731]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1441765508.995292221]: OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2).
Segmentation fault (core dumped)

需要设置下环境变量

[code]#设置变量
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
#启动即可
rosrun rviz rviz

更多rviz启动问题，参考：

http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting

3，使用

参考文档：

http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

里面写的非常详细了。这里就不摘抄了。

4，总结

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rviz是个3D模拟器，可以解决没有机器人设备无法调试的问题。

但是虚拟机里面好像运行慢，正在找解决办法。