ROS(3):xubuntu xface桌面安装ros&启动gui
2015-09-01 10:48
686 查看
本文的原文连接是: /article/1665637.html 未经博主允许不得转载。
所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试,就像是android刚开始的时候,android G1 当时非常贵,买不起可以用模拟器嘛。
机器人现在也非常贵。但是随着硬件的发展,成本下降,以后会有能买的起的机器人,不过现在就使用模拟器开发就可以了。
实在是太讨厌Gnome3的桌面了。觉得非常不好。本来想装gnome2,但是想了下也是个主题而已,gnome感觉上太花哨了,变得费资源了,不舒服了。
下载地址:
http://xubuntu.org/getxubuntu/
cd 下载地址,明显比gnome小点。
http://mirror.yandex.ru/ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/14.04/release/
安装成功进入系统:
点击“设备” => “安装增强功能”
sh ./VBoxLinuxAdditions-x86.run
更多参考:http://www.2cto.com/os/201308/233609.html
试验下源,安装编译工具:
安装ros 参考:
http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu
使用中国镜像:
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
配置环境变量:
vi /etc/profile
启动ROS:
启动小海龟
启动小海龟了。
查看节点信息
控制小海龟移动
注意是在这个console 按键盘,上下左右控制小海龟。
参考:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
ROS的精髓就是通信,底层封装的各种设备进行消息通信。
控制小海龟显示的是一个服务,控制移动的是另外一个服务。
两个服务通过消息进行通信进行控制。
每个服务都暴露自己的接口。只要开发应用就好了。底层的控制都封装了,可以很快的模块开发,提高开发效率。
同时因为开源项目,可以有很多资料学习,其实学习成本不高。
1,gui
ROS,有许多模拟器,可以展示机器人,因为机器人设备其实都是非常昂贵的。要是真机调试比较不太现实。所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试,就像是android刚开始的时候,android G1 当时非常贵,买不起可以用模拟器嘛。
机器人现在也非常贵。但是随着硬件的发展,成本下降,以后会有能买的起的机器人,不过现在就使用模拟器开发就可以了。
2,关于xface
Xface是一个快速轻量级的桌面,Xubuntu 就是一个Ubuntu的一个使用Xface桌面的版本。实在是太讨厌Gnome3的桌面了。觉得非常不好。本来想装gnome2,但是想了下也是个主题而已,gnome感觉上太花哨了,变得费资源了,不舒服了。
下载地址:
http://xubuntu.org/getxubuntu/
cd 下载地址,明显比gnome小点。
http://mirror.yandex.ru/ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/14.04/release/
3,安装xface
安装成功进入系统:
点击“设备” => “安装增强功能”
sh ./VBoxLinuxAdditions-x86.run
更多参考:http://www.2cto.com/os/201308/233609.html
[code]#安装ssh服务,并启动 sudo apt-get install openssh-server openssh-client #启动 sudo /etc/init.d/ssh start
4,安装ROS
配置源:[code]deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
试验下源,安装编译工具:
[code]sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential
安装ros 参考:
http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu
[code]#配置source.list源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #设置keys sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #更新 sudo apt-get update #安装全部桌面环境,包括gui工具。 sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
使用中国镜像:
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
配置环境变量:
vi /etc/profile
[code]#将命令放到,开机启动。 source /opt/ros/jade/setup.sh
启动ROS:
[code]roscore
4,启动gui 小海龟demo
启动ROS:[code]roscore
启动小海龟
[code]rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟了。
查看节点信息
[code]$ rosnode list /rosout /turtlesim $ rosnode info turtlesim -------------------------------------------------------------------------------- Node [/turtlesim] Publications: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] * /rosout [rosgraph_msgs/Log] * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] Subscriptions: * /turtle1/cmd_vel [unknown type] Services: * /turtle1/teleport_absolute * /turtlesim/get_loggers * /turtlesim/set_logger_level * /reset * /spawn * /clear * /turtle1/set_pen * /turtle1/teleport_relative * /kill contacting node http://test-ubuntu:49155/ ... Pid: 26452 Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound * transport: TCPROS
控制小海龟移动
[code]$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key Reading from keyboard --------------------------- Use arrow keys to move the turtle.
注意是在这个console 按键盘,上下左右控制小海龟。
参考:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
5,总结
本文的原文连接是: /article/1665637.html 未经博主允许不得转载。ROS的精髓就是通信,底层封装的各种设备进行消息通信。
控制小海龟显示的是一个服务,控制移动的是另外一个服务。
两个服务通过消息进行通信进行控制。
每个服务都暴露自己的接口。只要开发应用就好了。底层的控制都封装了,可以很快的模块开发,提高开发效率。
同时因为开源项目,可以有很多资料学习,其实学习成本不高。
相关文章推荐
- UIday0701:UIScrollView的属性和用法
- Issues Lists - 完全自由的服务器
- UITableView点击展开cell
- Cannot unwrap to requested type [javax.sql.DataSource]
- Handler机制-从源码角度分析
- Cpuinfo
- 【Leetcode】Unique paths 2
- [刷题]Longest Consecutive Sequence
- 问题解决——maven出现“Dynamic Web Module 3.0 requires Java 1.6 or newer.”错误
- Query 快速入门教程
- Juniper Networks and Mirantis Integration: OpenStack, Fuel and Contrail Networking Demo
- 转-UIButton定义和设置圆角
- UITablView上下滑动控制底部按钮的出现和消失
- UICollectionView自定义布局教程
- [Android Studio]build新工程的时候卡住问题解决
- WM_CLOSE、WM_DESTROY、WM_QUIT区别
- UITableViewCell分割线从最左边开始和分割线颜色设置
- easyUI的datagrid控件日期列不能正确显示Json格式数据的解决方案
- UITableViewCell高度计算
- UI UIWindow / bounds / frame