STM32-PWM波-控制舵机

寄存器配置stm32设备

1、使能外设的时钟：APB1ENR，APB2ENR

2、配置寄存器或者说是控制寄存器。在配置stm32外设时，任何时候都要先使能该外设的时钟！而每个控制寄存器，很有可能包括了，1模式寄存器，2使能寄存器，3才可能是我们认为的数据寄存器或者内容寄存器。

3、使能外设。即使配置好了，没有使能外设，则外设永远不会工作，这一点比较容易遗忘。

寄存器配置，请查看

http://wenku.baidu.com/link?url=NE4LMJFepztwPxYEb0n72SMNZLTruz32JsEJNPAtcV9AcS9OpA6CoLrJGllXzW5relKtY2c8MBKWURnBdYZG_sNj7yg_JFo7cpdut4k1mzS

由于stm32的很多引脚都是复用，所以在配置寄存器配置时，必须设置为复用，复用切记是默认的复用功能为主，参考文档，请查看

http://download.csdn.net/detail/bolvtin/8867933

1、外设时钟寄存器

RCC_APB1ENR（APB1外设时钟使能寄存器）

RCC_APB2ENR（APB2外设时钟使能寄存器）

RCC_APB2RSTR（APB2外设复位寄存器）

RCC_APB1RSTR（APB1外设复位寄存器）

外设使能寄存器与外设复位寄存器存在着对应关系，相应位置对应相应外设的时钟使能与复位。

注意以下几个外设

1，GPIO--GPIOA，GPIOB， GPIOC，GPIOD，GPIOE，GPIOF，GPIOG时钟都在RCC_APB2ENR寄存器

2，串口--USART1时钟都在RCC_APB2ENR寄存器

3，定时器—TIM1，TIM8时钟都在RCC_APB2ENR寄存器

1，串口—USART2，USART3，USART4，USART5时钟都在RCC_APB1ENR寄存器

2，定时器—TIM2，TIM3，TIM4，TIM5，TIM6，TIM7时钟都在RCC_APB1ENR寄存器，TIM2- TIM5可以产生PWM

注意一下定时器的内部时钟信号来源

当APB1的时钟分频数设置为1，通用定时器的时钟就是APB1的时钟；当APB1的时钟分频数设置为2，通用定时器TIMx的时钟是APB1的2倍，即72Mhz。高级定时器1，8的时钟来自于APB2，不是APB1。

2、以PWM波为例进行说明

1，定时器2-5可以产生PWM波

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"

void Timerx_Init(u16 arr,u16 psc);
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

timer.c

#include "timer.h"

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//此部分需手动修改IO口设置
RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能

GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;//PA8输出
GPIOA->CRH|=0X00000004;//浮空输入

/*********************serial code***************************************************************/
GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7输出
GPIOA->CRL|=0XB0000000;//复用功能输出
GPIOA->ODR|=1<<7;//PA7上拉

TIM3->ARR=arr;//设定计数器自动重装值
TIM3->PSC=psc;//预分频器不分频

//TIM3->CCMR1|=7<<12;  //CH2 PWM2模式			这个作用在板子上的灯DS0可以显示PWM波
TIM3->CCMR1|=6<<12;  //CH2 PWM2模式	与上面极性相反
TIM3->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能

TIM3->CCER|=1<<4;   //OC2 输出使能

TIM3->CR1=0x8000;   //ARPE使能
TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3

/*********************通用定时器4 1通道(PB6)和2通道(PB7)的配置***************************************************************/
RCC->APB1ENR|=1<<2;       //TIM4时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<3;//这里必须有这一个GPIO口的使能，GPIOA已经在led.c中定义过了，可是GPIO 的B口还没有

GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB7 PB6输出
GPIOB->CRL|=0XBB000000;//复用功能输出 	  PB7的 TIM4的默认复用功能 为PWM波
GPIOB->ODR|=1<<7;//PB7上拉
GPIOB->ODR|=1<<6;//PB6上拉

TIM4->ARR=arr;//设定计数器自动重装值
TIM4->PSC=psc;//预分频器不分频

//TIM4->CCMR1|=7<<12;  //
TIM4->CCMR1|=6<<4; 	  //CH1 PWM2模式
TIM4->CCMR1|=6<<12;  //CH2 PWM2模式

TIM4->CCMR1|=1<<3;	 //通道1预装载使能 是PB6口
TIM4->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能

TIM4->CCER|=1<<0;	 //通道1 输出使能
TIM4->CCER|=1<<4;   //OC2 输出使能

TIM4->CR1=0x8000;   //ARPE使能
TIM4->CR1|=0x01;    //使能定时器4

}

pwm.c

#include <stm32f10x_lib.h>
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"

void tim3PWM(int changeAngle)//俯仰舵机
{
//PWM_Init(14400,100)定义了14400 对应20毫秒，720对应1毫秒，360对应0.5毫秒，电机的控制是0.5-2.5毫秒之间，1.5代表中位
TIM3->CCR2 = changeAngle;			//现在TIM3的2通道 	 TIM4的1通道 都可以用了 只需要改变这句 以及main函数中的//TIM4->CCR1 = 1080;即可
//TIM4->CCR1 = changeAngle;
//delay_ms(20);
}

void tim4PWM(int changeAngle)
{
//TIM4->CCR1 = changeAngle;	   不知道为什么总是出现1.5到2ms 再从2到1.5毫秒 跳变 貌似时钟不一样 改为tim4的2通道
TIM4->CCR2 = changeAngle;			//这个2通道 PB7口
//delay_ms(20);						 //根究DS0灯的PWM显示，貌似这里是不需要等待20毫秒的
}

int main(void)
{
/************************接收串口数据后，再发回，显示******
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72);	     //延时初始化
uart_init(72,9600);  //串口初始化 串口1  串口2-5的时间晶振是不一样的 小一半

PWM_Init(14400,99);		 //PWM频率是50hz  20ms对应的是14400 1ms对应720	 TIM3_CH2->PA7 TIM4_CH2->PB7

/************每次运行程序都进行中位初始化*************************/
TIM3->CCR2 = 1080; //1.5毫秒 中位	 90度
TIM4->CCR1 = 1080; //1.5毫秒 中位	 90度

}