基于BBB的4轮移动轮式机器人系统设计与实现（五）--BeagleBone Black编码器开发应用

首先声明,这个应用是来自外国网站，自己也是依葫芦画瓢得来。

如果想要获得原来的版本可以关注网站：https://github.com/Teknoman117/beaglebot

但是本人做的编译内核的办法方案与其不同，我是应用下载好的内核源代码来编译驱动。

过程如下：

第一 ：下载最新的开发板的内核源代码，可以到这里git://github.com/beagleboard/kernel.git下载。

第二： 下载编码器驱动和API github.com/Teknoman117/beaglebot 下载

第三： 将编码器驱动文件 tieqep.c 拷贝到 /home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/misc 目录下,并且将设备树文件/home/Beaglebone/beaglebot-master/encoders/dts/bone_eqep0.dts 。。。。等4个设备树文件拷贝到/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/capes目录下。更改在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/目录下的makefile，在140行#
all the generic capes

fw-shipped-$(CONFIG_CAPE_BEAGLEBONE) += \附近添加设备生成文件名称，如下：

bone_eqep0.dtbo\

bone_eqep1.dtbo\

bone_eqep2.dtbo\

bone_eqep2b.dtbo

第四：在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/misc 更改Kconfig这个文件，并在最后面添加如下：

config TIEQEP

tristate "EQEP Hardware quadrature encoder controller"

depends on SOC_AM33XX

select PWM_TIPWMSS

help

Driver support for the EQEP quadrature encoder controller AM33XX

TI SOC

To compile this driver as a module, choose M here: the module

will be called tieqep.

第五：在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/misc 更改Makefile这个文件，并在倒数第二行后面添加如下：obj-$(CONFIG_TIEQEP) += tieqep.o

第六：回到内核源码根目录/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel 更改Makefile文件，指定交叉编译器：大约在197行附近，更改如下：

export KBUILD_BUILDHOST := $(SUBARCH)

ARCH ?= arm

CROSS_COMPILE ?= /home/Beaglebone/KERNEL/arm-2010.09/bin/arm-none-linux-gnueabi-

第七：回到内核源码根目录 命令make menuconfig -》Device Drivers ->Misc devices -> EQEP Hardware quadrature encoder controller 。按一下空格后变成 <M> EQEP Hardware quadrature encoder controller 。模块化的生成方法。退出，保存。

第八：回到内核源码根目录，命令make。

第九：在 /home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/drivers/misc 目录下会生成tieqep.ko，在/home/Beaglebone/CanMake/kernel/kernel/firmware/
会生成bone_eqep2b.dtbo

第九：将tieqep.ko拷贝到BBB的 /lib/modules/<kernel version>/kernel/drivers/misc目录下

将bone_eqep2b.dtbo等设备树文件拷贝到BBB的 /lib/firmware目录下