ROS的学习（十一）ROS的msg和srv

msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件，它用来为消息产生不同语言的源代码。

一个srv文件描述一个服务，它由两部分组成，请求和服务。

msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个与的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中还有一个特殊的类型Header，header包括了一个时间戳和一个经产在ROS中使用的坐标框架信息。你经常会看到在msg文件的第一行代码是：

Header header

下面是一个使用了Header的msg的例子：

Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件是一样的，除了它们包括两部分：请求和响应，这两部分通过'---'分隔。下面是一个srv文件的例子：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在上面的例子中A和B是请求，sum是响应。

打开之前，我们所建立的包：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

在里面创建一个msg目录：

mkdir msg

新建一个msg文件，并写入数据：

echo "int64 num" > msg/Num.msg

这是一个最简单的例子，msg文件只包括一行，当然也可以在文件中写入更多的数据，打开package.xml:

vim package.xml

在里面添加下面两行：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

之后保存退出。打开CMakeLists.txt：

vim CMakeLists.txt

添加message_generation到如下代码片，添加后结果如下：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

添加CATKIN_DEPENDS message_runtime，如下：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到下面的代码片：

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

将它修改为：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

确保文件中有如下代码：

generate_messages()

我们可以使用rosmsg show命令来查看，消息的详细类型，rosmsg show的使用方法如下：

rosmsg show [message type]

查看Num消息类型如下：

rosmsg show Num

你将会看到：

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

下面介绍如何使用srv，打开一个终端，在里面输入：

roscd beginner_tutorials

mkdir srv

除了可以手工创建一个srv包以外，我们还可以从其他的包中复制，这时候roscp是一个非常有用的命令，它的使用方法如下：

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

我们从rospy_tutorials这个包中复制，命令如下：

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

接下来就是配置CMakeLists.txt文件，打开CMakeLists.txt:

vim CMakeLists.txt

在里面添加message_generation，我们之前已经添加过了，如下：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

找到下面的代码片段：

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

将其修改为：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

保存退出。

使用rossrv show可以查看我们刚刚建立的服务类型，它的使用方法和rosmsg show相似，用法如下：

rossrv show <service type>

例如：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你将会看到返回的结果如下：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

接下来我们看一下如何将上述的文件生成为ros支持的语言代码，打开CMakeLists.txt：

vim CMakeLists.txt

找到下面这部分代码：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

将起修改为如下：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

将我们之前的generate_messages(）去掉，保存退出。

现在重新构建一下这个包：

cd ../..

catkin_make

cd -

所有在msg目录下的.msg文件都会产生ros所支持的语言的源文件。C++消息的头文件产生在：

~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/

python的脚本产生在：

~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg

lisp文件产生在：

~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/