Linux驱动实践:一起来梳理中断的前世今生(附代码)
作 者:道哥,10+年嵌入式开发老兵,专注于:C/C++、嵌入式、Linux。
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别人的经验,我们的阶梯!
大家好,我是道哥,今天我为大伙儿解说的技术知识点是:【Linux 中断的注册和处理】。
在前两篇文章中,描述的是在应用层如何调用驱动函数来控制
GPIO,以及在驱动中如何发送发送信号给应用层。
假如存在这样一个需求:应用程序需要监控某个硬件
GPIO口的电平状态,当发生变化时,应用程序就做出相应的动作。
利用之前已经介绍的知识,是可以完成这个需求的。
比如:在驱动程序中不停的读取
GPIO口的状态,一旦发生变化,就把新的电平状态通过信号发送到应用层。
这样的方式称作:轮询。
轮询方式的缺点显而易见:轮询的时间间隔应该是多少毫秒(or 微秒),才比较合适呢?
轮询太慢:可能会丢失信号;轮询太快:消耗 CPU 资源!
因此,在实际的产品中,用中断触发的方式才是更切合实际的选择!
本文所有的描述和测试,都是在 x86 平台上完成的;
Linux 中断的知识点梳理
中断的分类
Linux的版本在持续更新,对中断的处理方式也在不停的发生变化。
下面几张图,是以前在学习时画的思维导图。
这几张图比较清晰地描述了在
Linux操作系统中,关于中断的一些基本概念。
这张图的结构还是比较清晰的,基本上概括了
Linux系统中的中断分类。
另外,在很多关于中断的书籍中,大部分都是从基础的
PIC(可编程中断控制器)开始讲解的。
如果您想非常具体、专业、深入的了解关于中断的相关内容,有一篇文章《Interrupt in Linux.pdf》讲得非常好(文章的后面部分我也没有看懂)。
在文末有下载链接,感兴趣的小伙伴可以学习一下。
中断号和中断向量
这张图只要记住中断号与中断向量的关系就可以了:
中断号与中断控制器(PIC/APIC)相关;
中断向量与 CPU 相关,用来查找中断处理函数的入口地址;
中断服务例程 ISR
中断服务程序,就是针对每一个中断如何进行处理。
如果您了解
Linux中断的相关内容,一定会看到这样的描述:中断处理分为上半部分和下半部分。
上半部分不能消耗太多的时间,主要处理与硬件相关的重要工作;其他不重要的工作,都放在下半部分去做。
从上面这张图中可以看出,用来完成下半部分工作有好几种机制可以选择,每一种方式都是针对不同的需求场景。
在每一种下半部分机制中,
Linux都设计了非常方便的接口函数。
作为开发者的我们来说,使用这些下半部分的机制很简单,只需要几个函数调用即可。
例如:如果使用工作队列来实现下半部分的工作,只需要
2步动作:
1. 定义处理函数
static struct work_struct mywork; static void mywork_handler(struct work_struct *work) { printk("This is myword_handler...\n"); }
2. 在中断处理函数中,注册注册函数
INIT_WORK(&mywork, mywork_handler); schedule_work(&mywork);
下面几张图,是针对每一种“下半部分”处理机制的一些特点,注意:有些机制在新版本中已经废弃不用了,了解即可。
中断处理的注册和注销 API
所谓的中断注册,就是告诉操作系统:我对哪个中断感兴趣。
当这些中断发生的时候,请通知我。通知的方式就是:调用一个预先注册好的回调函数。
驱动程序可以通过函数 request_irq(),向操作系统注册,并且激活指定的中断线:
int request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags, const char *devname, void *dev_id);
参数说明:
irq: 申请的硬件中断号;
handler: 中断处理函数。一旦中断发生,这个函数就被调用;
flags: 中断的属性,例如:IRQF_DISABLED,IRQF_TIMER,IRQF_SHARED;
devname: 中断驱动程序的名称,在 /proc/interrupts 文件中看到对应的内容;
dev_id: 中断程序的唯一标识,比如:在共享中断中,可以用来区分不同的中断处理程序;
驱动程序通过函数 free_irq(),向操作系统注销一个中断处理函数:
void free_irq(unsigned int irq, void *dev_id);
参数说明:
irq: 硬件中断号;
dev_id: 中断程序的唯一标识;
实操:捕获键盘中断
示例代码
有了上面的知识铺垫,下面就来实操一下,实现的功能是:
捕获键盘的中断,在中断处理函数中,打印出按键的扫描码,如果是 ESC 键被按下,就打印出指定的信息。
与往常一样,操作的目录位于: tmp/linux-4.15/drivers 目录下。
$ mkdir my_driver_interrupt $ touch driver_interrupt.c
文件内容:
#include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/interrupt.h> // 中断号 static int irq; // 驱动程序名称 static char * devname; // 用来接收加载驱动模块时传入的参数 module_param(irq, int, 0644); module_param(devname, charp, 0644); // 定义驱动程序的 ID,在中断处理函数中用来判断是否需要处理 #define MY_DEV_ID 1211 // 驱动程序数据结构 struct myirq { int devid; }; // 保存驱动程序的所有信息 struct myirq mydev ={ MY_DEV_ID }; // 键盘相关的 IO 端口 #define KBD_DATA_REG 0x60 #define KBD_STATUS_REG 0x64 #define KBD_SCANCODE_MASK 0x7f #define KBD_STATUS_MASK 0x80 // 中断处理函数 static irqreturn_t myirq_handler(int irq, void * dev) { struct myirq mydev; unsigned char key_code; mydev = *(struct myirq*)dev; // 检查设备 id,只有当相等的时候才需要处理 if (MY_DEV_ID == mydev.devid) { // 读取键盘扫描码 key_code = inb(KBD_DATA_REG); /* 这里如果放开,每次按键都会打印出很多信息 printk("key_code: %x %s\n", key_code & KBD_SCANCODE_MASK, key_code & KBD_STATUS_MASK ? "released" : "pressed"); */ // 判断:是否为 ESC 键 if (key_code == 0x01) { printk("EXC key is pressed! \n"); } } return IRQ_HANDLED; } // 驱动模块初始化函数 static int __init myirq_init(void) { printk("myirq_init is called. \n"); // 注册中断处理函数 if(request_irq(irq, myirq_handler, IRQF_SHARED, devname, &mydev)!=0) { printk("register irq[%d] handler failed. \n", irq); return -1; } printk("register irq[%d] handler success. \n", irq); return 0; } // 驱动模块退出函数 static void __exit myirq_exit(void) { printk("myirq_exit is called. \n"); // 注销中断处理函数 free_irq(irq, &mydev); } MODULE_LICENSE("GPL"); module_init(myirq_init); module_exit(myirq_exit);
上面的代码,有两个小的知识点。
向驱动程序传参
示例代码中,在调用 request_irq 时,需要指定中断号和驱动程序的名称。
这两个参数是在加载驱动模块的时候,从命令行传入的。
在驱动程序中,通过下面两行代码即可实现参数的接收:
module_param(irq, int, 0644); module_param(devname, charp, 0644);
module_param 是一个宏定义,定义在 include/linux/moduleparam.h 文件中,具体定义如下:
#define module_param(name, type, perm) module_param_named(name, name, type, perm);
name: 存储参数的变量名;
type: 变量的类型;
perm: 访问参数的权限,表示此参数在sysfs文件系统中所对应的文件节点的属性;
IO地址:IO端口和IO内存
这是读取 IO 外设的两种不同方式。
IO 端口有两种编址方式:统一编址和独立编址。
统一编制把主存单元所在的地址空间,划出一部分出来,专门用来把
IO外设寄存器的地址映射到这部分划出来的地址空间中。
统一编址的好处是:读取
IO外设的时候,就好像读取普通的内存地址空间中的数据一样。
独立编址
IO外设的地址空间,与主存单元的地址空间是两个独立的地址空间,此时,IO地址一般称作: IO端口。
我们在读写
IO外设的时候,从这些 “IO端口” 中读写就可以了。不同的外设,被分配了不同的 IO 端口号。
CPU提供了一些列函数来读写
IO端口,例如:
// 读写一个字节 unsigned inb(unsigned port); void outb(unsigned char byte, unsigned port); // 读写一个字 unsigned inw(unsigned port); void outw(unsigned short word, unsigned port);
编译、验证
编译驱动模块:
$ make 输出文件:driver_interrupt.ko
因为我们捕获的是键盘中断(中断号:1),先看一下在加载驱动模块之前的中断驱动程序
head /proc/interrupts:
可以把 demsg 的输出也清理一下:dmesg -c
执行下面指令来加载驱动模块(传递
2个参数):
insmod driver_interrupt.ko irq=1 devname=myirq
再次执行一下指令
head /proc/interrupts查看驱动程序:
在中断号 1 的右侧,是不是看到了我们的驱动程序:my_irq?
再来看一下 dmesg 的输出信息:
成功注册了中断号1的处理函数!
此时,按几次键盘左上角的 ESC 键,然后再查看 dmesg 的输出信息:
以上,就是最简单的中断注册和相应的中断处理函数!
在实际的项目中,如果要把中断信息通知到应用层,可以通过上一篇文章介绍的发送信号来实现,或者通过其他的回调机制也可以。
下一篇文章,我们在这个示例代码上进行扩展,看一下:中断处理中每一个“下半部分”机制应该如何编程。
文中的测试代码和相关文档,已经放在网盘了。
在公众号【IOT物联网小镇】后台回复关键字:1212,即可获取下载地址。
强烈建议您看一下网盘里的这篇文档:《Interrupt in Linux.pdf》,一定有很大收获!
谢谢!
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